今天小编分享的科技经验：他们把宇树的网红机器狗「剥皮拆骨」，发现了它倒立行走的秘密，欢迎阅读。
这，是蛇年春晚的顶流机器人 H1，凭借一手丢手绢的绝活，火遍了大江南北。
这，是一款能侧空翻、会鲤鱼打挺的人形机器人 G1，十八般武艺无一不精。
他们都来自同一家公司——宇树科技（Unitree），但其实在这些人形机器人声名鹊起之前，宇树便靠着机器狗狠狠出圈一波，比 H1 更早些时候上过春晚，也曾亮相于超级碗、冬奥会、亚运会等盛会。
宇树旗下的机器狗种类繁多，有面向消费级的 Go 系列，也有科研级的 A 系列和工业级的 B 系列。
其中，在主流电商平台，Go2 目前起售价接近 1 万块，与一张普通显卡的价格相当，这个价位也让其更像是一款面向市场的、相对高端的消费电子产品：
Go2 Air：适合轻型应用和家庭使用。
Go2 Pro：增强功能可满足更高的任务要求。
Go2 Edu：作为学习和实验平台，服务于教育目的
或许正是因为 Go2 价格相对「亲民」且定位贴近大众，知名维修网站 iFixit 也将目光投向了这款机器狗，并特别邀请了机器人专家 Marcel Stieber 对其进行了一次深入的拆解。
机器狗上「手术台」，得先断电
上「手术台」前，安全措施必不可少。
卸电池是标准流程，拿出机器狗侧腰处的电池组，拧开几颗 Torx 螺丝并取下电池仓盖后，便能看到内部用于连接顶部电量指示灯的 Pogo Pin 接口。
将电池组从塑料外壳中滑出，其结构一目了然：包含主接口、充电端口接口，以及若干用于导电的大铜条，这点用料还算扎实，能减少发热。
电池管理系统（BMS）则位于电池组后部，并通过 Pogo Pin 与外部的电量指示灯相连。这种接口可以方便地将 BMS 的信号传递到电量指示器，从而让用户能够直观地看到电池的剩余电量。
Unitree Go2 的标配电池电量为 8000mAh，续航时间约为 1 – 2 小时，最长可选 15000mAh，日常玩玩还行，真要干活可能不太够。电池组的核心由 32 节 18650 电芯阵列组成，也是比较成熟和常见的电芯类型。
根据标识，其生产日期为 2024 年 3 月 6 日。
移除固定 BMS 电路板的螺丝并小心将其翻开，可以看到下方的充电管理芯片以及一块连接各电池串（标记为 BT1 至 BT8）的子电路板。不过，BMS 芯片上的型号标记似乎被激光蚀刻掉了，无法识别具体型号。
耐用的幕后功臣，是这些「便宜货」
卸掉顶盖的螺丝并取下外壳。
首先映入眼帘的则是一个小型的散热风扇，左上方是一块无线通信板，标有 GNSS（全球导航卫星系统）连接点和另一个天线接口，由同轴电缆的连接方式，专家推测，这可能集成了 Wi-Fi 功能。
此外，我们可以看到一个以太网接口，但这并未为用户专门设计，它更可能主要是用于工厂调试、故障排除或内部维护。
另一个发现则是 XT30 连接器。
这是一种小型、高电流电源连接器，广泛应用于需要大电流传输的场景，如无人机、航模、电动工具、户外电源等。在硬體调试过程中，可以作为一种备用电源输入途径，允许在没有电池的情况下为主機板供电进行调试。
主处理单元区網域清晰可辨，其外观及配备的散热管和散热片都与英伟达 Jetson 板有相似之处。此外，还可以看到多个预留的风扇接口和一些调试端口。
主機板上还集成了多个用于连接电机或执行器的高功率连接器。
事实上，在这款机器狗内部，这种布基胶带的使用相当普遍，目的也很明确，机器狗磕磕碰碰很正常，而胶带可以固定线缆，防止连接器松脱。
拆解进行到前部传感器，需要先小心地剥离覆盖在其上的布基胶带，然后使用撬棒谨慎地断开两个电缆连接器，由于这种细小的连接器比较脆弱，撬棒下手必须稳、准、轻。
在检查前部头部模块时，塑料外壳上明显存在裂缝，显然，这款机器狗平时没少摔，好在这种损伤多数不影响功能，用环氧树脂填充一下就可以，成本也不高。
在视频的结尾，专家继续对主機板区網域进行更深入的拆解。
又是一顿拆拆拆等常规操作，依次小心拔出连接 GNSS 模块（接收全球导航卫星系统信号）、MCU（推测为微控制器）等部件的连接器，并细心地贴上标签以防后续混淆。
继续移除连接电机的高功率连接器（标有 C-, C+ 等）、连接电池的主电源连接器以及一个小的电池通信连接器。
移除主機板上的另一个散热风扇后发现，该区網域还预留了更多风扇安装位。
这么设计的好处是，更高配的机器狗版本由于配置更高，（比如有更强的处理器），它就会产生更多的热量，这时候就需要更多的风扇来散热。
不过，装更多风扇也有坏处：风扇多了，就会吸进更多灰尘，还会用更多的电。这样一来，要么需要更大的电池来供电，要么机器狗的续航时间就会变短。
接着，移除两个 RF ( 射频 ) 连接器，同样做好标记，以确保后续正确连接。
拧下所有固定主機板的螺丝，小心地将其从底盘上取下。移除主機板后，便可看到固定底盘上下两部分的螺丝，将它们全部拧下后，即可分离底盘，一览无余。
最贵，但也最安全
激光雷达（Lidar）是 Go2 感知环境的关键。
其工作原理通过发射激光并测量反射光的回波时间来绘制周围环境地图，实现障碍物检测。简单来说，机器人利用预设的光速信息和高精度计时器，计算激光从发射到接收反射信号的时间差，从而判断物体的距离和形状。
Go2 搭载的是宇树自家的 Unitree 4D LiDAR-L1。
这是一款 4D 激光雷达（3D 位置 +1D 灰度），它具有实现每秒 21600 次的高速激光测距采样能力，可探测最近 0.05 米、最远距离 30 米的物体（90% 反射率）。
L1 内置 IMU（惯性测量单元），工作温度范围为 -10 ℃ 至 60 ℃，其通过转接模块连接 Type-C 接口进行数据传输和供电，视场角（FOV）扩展至水平 360 °，竖直 90 °，可实现半球形视场角的三维空间探测。
在拆卸 Lidar 模块之前，需要拧下固定模块保护笼的四颗螺丝。
这个由厚实焊接钢材制成的保护笼，显然是为了在机器人跌倒或撞击时保护内部昂贵的传感器——要知道，仅这颗 LiDAR-L1 的成本就可能占到整机售价的五分之一以上。
随后，移除隐藏在腿部下方的一颗额外螺丝，断开连接线缆，以释放并拆下整个 Lidar 模块。
Lidar 模块的结构包含两个旋转轴：外圈的主旋转轴由下方电机驱动，实现水平扫描；内部的次级旋转轴（带有一个反射镜）快速旋转，实现垂直方向的扫描切片。两者结合，提供环境的 3D 视图。
在这里，需要补充一个细节。
在学术和工业领網域，4D 通常指的是在三维空间（X、Y、Z 轴）的基础上增加时间维度（T）。例如，在自动驾驶领網域，4D 激光雷达不仅要提供物体的三维位置信息，还要能够追踪物体在时间上的运动变化。
虽然 Unitree 4D LiDAR-L1 自称为 4D 激光雷达，但这里的 4D 是指 3D 位置信息加上 1D 灰度信息，传统意义上的 4D（3D + 时间）并不完全一致，所以也难怪专家认为这个命名多少有些营销的噱头。
倒立行走的秘密，藏在这里
Unitree Go2 机器狗全身共有 12 个关节电机。
这些电机分布在机器狗的四肢关节处，使其能够实现灵活的动作，如跳跃、伸懒腰、握手，甚至倒立行走、自适应翻身起立、翻越攀爬等复杂步态。
根据观察，专家判断每条腿包含三个电机：分别控制髋关节、膝关节（大腿部分），还有一个驱动小腿伸缩。
拧下固定外侧腿部电机组件的螺丝，将其与上部腿部分离，可以看到电机和连接器。一个有趣的设计是螺丝孔之间交替放置了多个电容器。
关节连接处采用了互锁齿轮机制，接触面是 CNC 加工的金属表面，以确保力传导的强度，外部的塑料「领圈」则主要起到将两部分固定在一起的作用。
这种设计可能是故意而为之，当受到极端外力时，塑料件或某个连接点会先断裂，从而保护更昂贵的核心部件（如电机和主機板）免受损坏，降低维修成本。
再次被胶水折腾完，断开连接电机的三个连接器。
好在连接器本身带有防呆设计，后续可以避免插错。通过手动伸缩腿部，可以观察到内部电机通过齿轮减速器驱动小腿运动，提供了相当大的扭矩。
iFixit 的拆解并未深入到腿部内部，但他们利用 Lumafield CT 掃描器进行了透视观察。在腿部与髋关节连接的地方，两个部件通过金属与金属的接合方式互相连接。
连接方式很结实，主要的力量（比如机器狗跑跳或者负重时产生的力量）就是通过这个连接点传递的，这也印证了之前的判断。
遛「Go」也是遛狗，好用也有趣
拆解完毕后，专家给出的结论是，这款机器狗集成化程度很高。
模块化设计也是个优点，理论上坏了哪个模块换哪个。所有东西都连到一块主機板上，简化了布线，但也意味着主機板一旦出问题，影响范围可能很大。
胶水问题前面吐槽过了，虽然能够加固，但也确实给第一次维修添堵，但熟悉上手后，倒也能接受，更重要的是，由于大量使用连接器而不是硬焊接，大大降低了维修门槛。
▲图片来自宇树科技官网
腿部（尤其是易磨损的足端，可通过螺丝更换）设计考虑了可替换性，甚至可能支持现场维修。部件（如同侧或对角线的腿部）之间可能存在通用性，便于更换或使用回收部件。
整体架构则相对简单明了（主機板、传感器、电池），所有部件和接口并算复杂，有助于故障排查。拆解还发现了为 Pro 版和教育版预留的空间，可安装更强大的计算模块和额外风扇。
可以说 ，基于模块化和连接器的设计，Go2 具备一定的可维修性。至少理论上，你不需要为了换个小零件就把整个机器狗拆得稀巴烂。不过，实际操作难度是另一回事。
当然，Go2 也并非没有设计上的缺点。
专家也指出，激光雷达埋得太深，更换麻烦；颈部结构看着单薄。机器狗的使用环境决定了它必然会摔、会撞。这些看似脆弱的部分，能否扛得住这些日积月累的摔倒碰撞？都值得打个问号。
最后，如果你正考虑入手一台 Go2，希望这份拆解报告能给你提供一些参考。而作为一款万元级的四足机器狗，Go2 的确是个不错的起点。
它不完美，比如续航和耐用性还有提升空间，但它已经足够好用、足够有趣。毕竟，遛「Go」也是遛狗，还没有狗毛满地飞的烦恼。
