今天小编分享的汽车经验：向“六边形战士”进发，小鹏G6智能驾驶体验，欢迎阅读。
以下文章来源于车云研究 ，作者车云研究
在汽车智能化赛道上，无论老玩家还是新选手，" 卷 " 都是主旋律，在高速领航、自动泊车、记忆泊车等功能相继被消费者熟知并接受之后，城市领航 +" 开城 " 速度成了各大厂商比拼行业地位的新赛道。当然，各家 L2+ 级辅助驾驶系统不断趋近 L3 级 " 自动驾驶 " 的当下，功能落地多少和实际体验如何仍是两个维度的事，而让消费者 " 敢用 " 才是王道。
本期的主角是小鹏 G6，XNGP 全场景智能辅助驾驶、XNet 深度视觉神经网络等技术名词相信大家并不陌生，作为小鹏智能驾驶领網域的集大成者，其智驾功能的实际体验着实令人期待。
CC-400A 简单回顾
一睹小鹏 G6 智驾实战表现之前，先简单回顾一下《CC-400A 智能驾驶评测体系》。针对车辆辅助驾驶能力，" 体系 " 分为基础行车、导航辅助驾驶、自动泊车和不设打分上线的加分项共五大模块，映射出多个驾驶场景、核心能力和基础能力，以此客观公正的评价出车辆辅助驾驶能力。当前 " 体系 " 共设 169 个评测项，满分为 845 分。
小鹏 G6 不俗的整体表现
测试车为小鹏 G6 2023 款 700 四驱性能 MAX 车型，全车 31 个感知硬體包含正前 + 四角共 5 个毫米波雷达、前视 / 后视 / 侧视 / 环视和驾驶员监测共 12 个摄像头、12 个超声波雷达，以及位于车头的两颗速腾聚创激光雷达。配合 BEV 视觉感知技术与双英伟达 Orin-X 计算平台，该车可实现高速、城市 NGP 领航辅助驾驶和 VPA-L 跨楼层记忆泊车等功能。
历经多年打磨，小鹏高速 NGP 无论在直线行驶稳定性还是进出匝道的表现，G6 都是标杆般的存在。虽然我们测试的 4.3.0 版尚未推送无图城市 NGP，但测试车已可北京二、三环实现领航辅助驾驶。同时借助激光雷达和障碍物规避算法，静止车辆识别和桩桶引导变道等评测项，它也能拿到满分评价。
结合测试成绩来看，小鹏 G6 的基础项评测完成度超过了 87%，整体表现可圈可点，不过缺乏大货车避让动作、易受重叠车道干扰等小瑕疵，是其成为六边形战士前仍需完善的地方。
各场景下的表现
聊小鹏 G6 智驾系统（即 LCC 和 NGP）在个场景下的表现之前，我先带大家回顾一下其智驾系统的 " 门槛 " 和开启方式。高速 NGP 交付之初，通过学习和考试强化用户对支架功能理解的策略便同步上线，如今这种方式也在被小鹏的友商们效仿。开启 NGP 和自动泊车功能前，需要用户在小鹏汽车手机 App 中看视频学习智驾系统的能力和功能边界，完成学习并通过考试后，才能在车机端开启 NGP 和自动泊车功能。
行驶中连续下压两次怀挡拨杆即可开启 LCC 功能，在使用车机导航且条件允许时，可直接开启 NGP，LCC 状态下也能自动更新至 NGP 领航辅助驾驶。以我们测试的 4.3.0 版为例，除了在高精地图覆盖的高速路段可用 NGP 外，北京二环、三环等相对封闭的城市环路与快速路上，小鹏 G6 也可开启 NGP。而想在红绿灯林立、路口纵横交错的城市路段使用 NGP，则需将车辆更新至 4.3.0 版或以上系统。
接下来，咱们看小鹏 G6 在基础行车、高速领航和泊车场景下，分别有怎样的表现。
A、基础行车
基础行车主要考察 LCC 状态下，车辆在高速与城市路段的智驾表现。作为 LCC 功能的高频使用场景，高速路段上系统能保持车辆稳定行驶在车道中间，在小曲率自然弯道中，方向盘动作并不细碎，车辆行驶轨迹没有向弯外或弯内偏移的情况，弯道行驶体验比较顺滑。
测试过程中我们将前后跟车距离设为一挡（最近挡位），通畅和车流较密路段中，小鹏 G6 的跟走紧凑感在效率和驾乘舒适性两方面间取得了较好的平衡。不过小鹏 G6 开启智驾功能后初段提速相对柔和，如果前车加速较急，有一定概率会被旁侧车辆加塞。好在小鹏 G6 的感知系统对周围环境了如指掌，无论常规加塞还是复杂场景下的 CUT IN，它都能从容应对。
此外，LCC 状态下驾驶员大灯变道时，系统会根据目标车道的前后车流情况，进行加速或减速并完成变道操作，遇实线路段系统会待车辆驶离实线区后再执行变道操作。不够完美的是，变道时开启转向灯的时机稍晚，给后车留出的观察时间不够充足。
驶入城市路段，小鹏 G6 对车道线的识别比较准确，可在仅识别到单侧车道线时开启 LCC 功能且系统不会受车道线模糊等特殊情况影响。无论是否处于跟车行驶状态，小鹏 G6 的 LCC 均可通过 1 变 2 车道和非对称路口的测试，只是系统逻辑稍有不同，即前方有车时系统会跟随前车进入相应车道，前方无车时会选择距自己最近的车道。
红绿灯路口跟随前车刹停再起步时，系统能及时自动跟车前行，无需驾驶员轻点电门踏板或手动按键恢复，跟走紧凑感也较为合理。值得一提的是，系统可识别红绿灯，并做到红灯刹停、黄灯减速、绿灯通行，只是遇红灯时的刹车时机稍晚，制动过程略显急促，好在系统会通过语音跟驾乘人员说抱歉。看官们可以通过下方视频了解一下。
高速风险场景测试中，LCC 系统能快速识别前方静止车辆，并进行相对柔和的制动，最终将车辆刹停避免碰撞。在遇到桩桶占道情况时，如果车道被侵占量不超过一半，小鹏 G6 的 LCC 功能可借旁侧车道绕行通过桩桶侵占区，但车道被侵占量超过一半的话，无论旁侧车道空间是否充足，系统都会采取减速刹停，等待驾驶员接管的策略。
B、高速领航
历经多年打磨，小鹏的 LCC 和 NGP 领航辅助驾驶功能的 " 基本功 " 已相当扎实，直线行驶稳定、不画龙，拥堵工况下反复启停的节奏张弛有度，并能在不给驾乘人员带来恐慌感的情况下，处理被旁侧车加塞等场景。与此同时，小鹏高速 NGP 也很重视通行效率，比如系统会积极选择右侧车流更少的车道进行超车，而非 " 呆板 " 的遵守向左超车原则，处理策略更接近人类驾驶员。
不仅如此，在接近合流与分流路段时，系统会提前向左发起变道，避免经过合 / 分流路段时车辆处于最外侧车道，从而规避了复杂场景的行车风险。切换高速从匝道汇入主路时，系统对两侧社会车辆的动态感知较为精准，并会进行减速让行的 " 博弈 " 提升汇入主路的成功率。
不同于多数友商的领航辅助驾驶系统，当导航规划的路线中有服务区时，小鹏 NGP 会逐步向右侧变道，并在驶入服务区匝道后再进行降级，而非在进入服务区之前的主路上退出领航状态。
需要说明的是，虽然 LCC 和 NGP 两种状态下，DMS 注意力监测系统均会在发现驾驶员 " 走神 " 后发出语音、圖示和声音提示，但处理方式截然不同。开启 NGP 领航功能时，系统多次提示且驾驶员无动于衷的话，并不会影响 NGP 正常工作。而 LCC 状态下，系统会在发出 3 次提示后，将 LCC 降级为 ACC。通过下方视频也能看到，LCC 状态下注意力监测功能的提示会更加鲜明。
此外，NGP 在晚间工作时还支持超车远光提醒，即超车时晃两次远光提示前方车辆，不过从实际表现来看，该功能的触发成功率较低，虽是不错的车外互動策略，但体验上仍有打磨空间。
C、泊车场景
自动泊车测试中，小鹏 G6 可同时识别左侧与右侧车位，并最多释放 6 个可用车位供驾驶员选择，同时系统具备空车位记忆能力，即倒车时可直接释放刚才已识别的可用车位。泊车过程中，车辆前后移动的速度约为 2km/h，两侧无车的垂直车位、前后有车的侧方车位和两侧无车的斜向车位，泊车用时分别为 29.26s、39.23s 和 26.26s，泊车效率较高且轮胎不会碰到后方限位装置，泊车完成后车身位姿较正。
从视频不难发现，泊车时中控屏内包含了进度条、挡位和剩余行驶距离等信息，右侧的实景俯视画面中还提供了车轮轨迹线，透明底盘功能也会同步反馈车底的影像，便于用户在泊车过程中了解车身周围状况。
除了相对常规的垂直、侧方和斜向车位泊车能力外，小鹏 G6 还具备记忆泊车和遥控泊车两项创新功能。借助车头的激光雷达，我们实测的 700 四驱性能 MAX 车型，支持 VPA-L 停车场记忆泊车增强版，可实现跨楼层记忆泊车。
路线学习与实际体验过程，小伙伴们可通过上方视频一探究竟，这里我只说几个让人印象深刻的点。
1、系统没有在进入停车场的坡道上弹出记忆泊车路线学习提示，规避了入口闸机抬杆慢剐蹭车辆的风险，也不会造成坡道停车，影响后车通行的情况；
2、泊车过程中，系统会将车速控制在 15km/h 以内，在停车场里这个速度不低了，保证了泊车效率；
3、遇对向有来车时会主动避让，路口转弯前会晃远光提示，细节很到位；
4、Pro 版车型的 VPA 功能可记忆的路线长度为 1km，Max 版车型的 VPA-L 可记忆的路线长度为 2km，足以应对大型停车场；
遥控泊车功能允许用户确定目标车位、挂 P 挡下车后，通过手机发送指令让车自己停进去，详细过程可参考上方视频。除了遥控泊入外，通过手机 App 还能实现遥控泊出和进出车位功能，过程中遇行人穿行还能自动减速，并通过手机 App 提示用户。有了这些功能，再遇到 " 车进得去，人下不来 " 的车位，小伙伴们知道该怎么办了吧？
写在最后
作为较早实现领航辅助驾驶功能落地的车企，小鹏在智驾领網域的功力有目共睹，从高速 NGP 到如今的 XNGP，不断迭代、完善与积累后，无论相对基础的 LCC 还是 NGP 领航功能亦或泊车场景的各项功能，它们在稳定性、车辆通行效率和功能使用信任感等方面，都交出了高分答卷。虽然功能细节上仍不够完美，但在高手不断入场的当下，小鹏智驾系统的头部地位依旧稳固。当然，受限于车辆排期，我们未能体验到真正的城市 NGP，不过看官们别担心，这个遗憾 2024 年咱给它补上！
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