今天小編分享的汽車經驗：向“六邊形戰士”進發，小鵬G6智能駕駛體驗，歡迎閲讀。
以下文章來源于車雲研究 ，作者車雲研究
在汽車智能化賽道上，無論老玩家還是新選手，" 卷 " 都是主旋律，在高速領航、自動泊車、記憶泊車等功能相繼被消費者熟知并接受之後，城市領航 +" 開城 " 速度成了各大廠商比拼行業地位的新賽道。當然，各家 L2+ 級輔助駕駛系統不斷趨近 L3 級 " 自動駕駛 " 的當下，功能落地多少和實際體驗如何仍是兩個維度的事，而讓消費者 " 敢用 " 才是王道。
本期的主角是小鵬 G6，XNGP 全場景智能輔助駕駛、XNet 深度視覺神經網絡等技術名詞相信大家并不陌生，作為小鵬智能駕駛領網域的集大成者，其智駕功能的實際體驗着實令人期待。
CC-400A 簡單回顧
一睹小鵬 G6 智駕實戰表現之前，先簡單回顧一下《CC-400A 智能駕駛評測體系》。針對車輛輔助駕駛能力，" 體系 " 分為基礎行車、導航輔助駕駛、自動泊車和不設打分上線的加分項共五大模塊，映射出多個駕駛場景、核心能力和基礎能力，以此客觀公正的評價出車輛輔助駕駛能力。當前 " 體系 " 共設 169 個評測項，滿分為 845 分。
小鵬 G6 不俗的整體表現
測試車為小鵬 G6 2023 款 700 四驅性能 MAX 車型，全車 31 個感知硬體包含正前 + 四角共 5 個毫米波雷達、前視 / 後視 / 側視 / 環視和駕駛員監測共 12 個攝像頭、12 個超聲波雷達，以及位于車頭的兩顆速騰聚創激光雷達。配合 BEV 視覺感知技術與雙英偉達 Orin-X 計算平台，該車可實現高速、城市 NGP 領航輔助駕駛和 VPA-L 跨樓層記憶泊車等功能。
歷經多年打磨，小鵬高速 NGP 無論在直線行駛穩定性還是進出匝道的表現，G6 都是标杆般的存在。雖然我們測試的 4.3.0 版尚未推送無圖城市 NGP，但測試車已可北京二、三環實現領航輔助駕駛。同時借助激光雷達和障礙物規避算法，靜止車輛識别和樁桶引導變道等評測項，它也能拿到滿分評價。
結合測試成績來看，小鵬 G6 的基礎項評測完成度超過了 87%，整體表現可圈可點，不過缺乏大貨車避讓動作、易受重疊車道幹擾等小瑕疵，是其成為六邊形戰士前仍需完善的地方。
各場景下的表現
聊小鵬 G6 智駕系統（即 LCC 和 NGP）在個場景下的表現之前，我先帶大家回顧一下其智駕系統的 " 門檻 " 和開啓方式。高速 NGP 交付之初，通過學習和考試強化用户對支架功能理解的策略便同步上線，如今這種方式也在被小鵬的友商們效仿。開啓 NGP 和自動泊車功能前，需要用户在小鵬汽車手機 App 中看視頻學習智駕系統的能力和功能邊界，完成學習并通過考試後，才能在車機端開啓 NGP 和自動泊車功能。
行駛中連續下壓兩次懷擋撥杆即可開啓 LCC 功能，在使用車機導航且條件允許時，可直接開啓 NGP，LCC 狀态下也能自動更新至 NGP 領航輔助駕駛。以我們測試的 4.3.0 版為例，除了在高精地圖覆蓋的高速路段可用 NGP 外，北京二環、三環等相對封閉的城市環路與快速路上，小鵬 G6 也可開啓 NGP。而想在紅綠燈林立、路口縱橫交錯的城市路段使用 NGP，則需将車輛更新至 4.3.0 版或以上系統。
接下來，咱們看小鵬 G6 在基礎行車、高速領航和泊車場景下，分别有怎樣的表現。
A、基礎行車
基礎行車主要考察 LCC 狀态下，車輛在高速與城市路段的智駕表現。作為 LCC 功能的高頻使用場景，高速路段上系統能保持車輛穩定行駛在車道中間，在小曲率自然彎道中，方向盤動作并不細碎，車輛行駛軌迹沒有向彎外或彎内偏移的情況，彎道行駛體驗比較順滑。
測試過程中我們将前後跟車距離設為一擋（最近擋位），通暢和車流較密路段中，小鵬 G6 的跟走緊湊感在效率和駕乘舒适性兩方面間取得了較好的平衡。不過小鵬 G6 開啓智駕功能後初段提速相對柔和，如果前車加速較急，有一定概率會被旁側車輛加塞。好在小鵬 G6 的感知系統對周圍環境了如指掌，無論常規加塞還是復雜場景下的 CUT IN，它都能從容應對。
此外，LCC 狀态下駕駛員大燈變道時，系統會根據目标車道的前後車流情況，進行加速或減速并完成變道操作，遇實線路段系統會待車輛駛離實線區後再執行變道操作。不夠完美的是，變道時開啓轉向燈的時機稍晚，給後車留出的觀察時間不夠充足。
駛入城市路段，小鵬 G6 對車道線的識别比較準确，可在僅識别到單側車道線時開啓 LCC 功能且系統不會受車道線模糊等特殊情況影響。無論是否處于跟車行駛狀态，小鵬 G6 的 LCC 均可通過 1 變 2 車道和非對稱路口的測試，只是系統邏輯稍有不同，即前方有車時系統會跟随前車進入相應車道，前方無車時會選擇距自己最近的車道。
紅綠燈路口跟随前車刹停再起步時，系統能及時自動跟車前行，無需駕駛員輕點電門踏板或手動按鍵恢復，跟走緊湊感也較為合理。值得一提的是，系統可識别紅綠燈，并做到紅燈刹停、黃燈減速、綠燈通行，只是遇紅燈時的刹車時機稍晚，制動過程略顯急促，好在系統會通過語音跟駕乘人員説抱歉。看官們可以通過下方視頻了解一下。
高速風險場景測試中，LCC 系統能快速識别前方靜止車輛，并進行相對柔和的制動，最終将車輛刹停避免碰撞。在遇到樁桶占道情況時，如果車道被侵占量不超過一半，小鵬 G6 的 LCC 功能可借旁側車道繞行通過樁桶侵占區，但車道被侵占量超過一半的話，無論旁側車道空間是否充足，系統都會采取減速刹停，等待駕駛員接管的策略。
B、高速領航
歷經多年打磨，小鵬的 LCC 和 NGP 領航輔助駕駛功能的 " 基本功 " 已相當扎實，直線行駛穩定、不畫龍，擁堵工況下反復啓停的節奏張弛有度，并能在不給駕乘人員帶來恐慌感的情況下，處理被旁側車加塞等場景。與此同時，小鵬高速 NGP 也很重視通行效率，比如系統會積極選擇右側車流更少的車道進行超車，而非 " 呆板 " 的遵守向左超車原則，處理策略更接近人類駕駛員。
不僅如此，在接近合流與分流路段時，系統會提前向左發起變道，避免經過合 / 分流路段時車輛處于最外側車道，從而規避了復雜場景的行車風險。切換高速從匝道匯入主路時，系統對兩側社會車輛的動态感知較為精準，并會進行減速讓行的 " 博弈 " 提升匯入主路的成功率。
不同于多數友商的領航輔助駕駛系統，當導航規劃的路線中有服務區時，小鵬 NGP 會逐步向右側變道，并在駛入服務區匝道後再進行降級，而非在進入服務區之前的主路上退出領航狀态。
需要説明的是，雖然 LCC 和 NGP 兩種狀态下，DMS 注意力監測系統均會在發現駕駛員 " 走神 " 後發出語音、圖示和聲音提示，但處理方式截然不同。開啓 NGP 領航功能時，系統多次提示且駕駛員無動于衷的話，并不會影響 NGP 正常工作。而 LCC 狀态下，系統會在發出 3 次提示後，将 LCC 降級為 ACC。通過下方視頻也能看到，LCC 狀态下注意力監測功能的提示會更加鮮明。
此外，NGP 在晚間工作時還支持超車遠光提醒，即超車時晃兩次遠光提示前方車輛，不過從實際表現來看，該功能的觸發成功率較低，雖是不錯的車外互動策略，但體驗上仍有打磨空間。
C、泊車場景
自動泊車測試中，小鵬 G6 可同時識别左側與右側車位，并最多釋放 6 個可用車位供駕駛員選擇，同時系統具備空車位記憶能力，即倒車時可直接釋放剛才已識别的可用車位。泊車過程中，車輛前後移動的速度約為 2km/h，兩側無車的垂直車位、前後有車的側方車位和兩側無車的斜向車位，泊車用時分别為 29.26s、39.23s 和 26.26s，泊車效率較高且輪胎不會碰到後方限位裝置，泊車完成後車身位姿較正。
從視頻不難發現，泊車時中控屏内包含了進度條、擋位和剩餘行駛距離等信息，右側的實景俯視畫面中還提供了車輪軌迹線，透明底盤功能也會同步反饋車底的影像，便于用户在泊車過程中了解車身周圍狀況。
除了相對常規的垂直、側方和斜向車位泊車能力外，小鵬 G6 還具備記憶泊車和遙控泊車兩項創新功能。借助車頭的激光雷達，我們實測的 700 四驅性能 MAX 車型，支持 VPA-L 停車場記憶泊車增強版，可實現跨樓層記憶泊車。
路線學習與實際體驗過程，小夥伴們可通過上方視頻一探究竟，這裏我只説幾個讓人印象深刻的點。
1、系統沒有在進入停車場的坡道上彈出記憶泊車路線學習提示，規避了入口閘機抬杆慢剮蹭車輛的風險，也不會造成坡道停車，影響後車通行的情況；
2、泊車過程中，系統會将車速控制在 15km/h 以内，在停車場裏這個速度不低了，保證了泊車效率；
3、遇對向有來車時會主動避讓，路口轉彎前會晃遠光提示，細節很到位；
4、Pro 版車型的 VPA 功能可記憶的路線長度為 1km，Max 版車型的 VPA-L 可記憶的路線長度為 2km，足以應對大型停車場；
遙控泊車功能允許用户确定目标車位、挂 P 擋下車後，通過手機發送指令讓車自己停進去，詳細過程可參考上方視頻。除了遙控泊入外，通過手機 App 還能實現遙控泊出和進出車位功能，過程中遇行人穿行還能自動減速，并通過手機 App 提示用户。有了這些功能，再遇到 " 車進得去，人下不來 " 的車位，小夥伴們知道該怎麼辦了吧？
寫在最後
作為較早實現領航輔助駕駛功能落地的車企，小鵬在智駕領網域的功力有目共睹，從高速 NGP 到如今的 XNGP，不斷迭代、完善與積累後，無論相對基礎的 LCC 還是 NGP 領航功能亦或泊車場景的各項功能，它們在穩定性、車輛通行效率和功能使用信任感等方面，都交出了高分答卷。雖然功能細節上仍不夠完美，但在高手不斷入場的當下，小鵬智駕系統的頭部地位依舊穩固。當然，受限于車輛排期，我們未能體驗到真正的城市 NGP，不過看官們别擔心，這個遺憾 2024 年咱給它補上！
文章結尾，如果您想進一步了解我們的評測内容，歡迎大家登錄智能座艙評測雲平台（ceping.cheyun.com）或聯系 13381130566（杜女士），郵箱：[email protected]，我們希望智能座艙評測雲平台能夠幫助車企，應對快速變化的智能座艙激烈的市場競争，帶給消費者更具實力的智能座艙產品。在這裏你能找到我們測試過的所有車型，我們會通過統一的規範标準，進行客觀信息的展示、主觀評價的説明，以及作為數據支撐的證明材料。最終這些主觀評價、數據分數，會進入我們的數據庫，生產可用的數據，呈現給大家。智能座艙評測雲平台不但可以展示單車評測的各種項目和分數，還可以進行對比評測、标杆分析，以及評測體系自定義。
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