今天小编分享的科技经验：被财阀“困”住的韩国人形机器人，欢迎阅读。
韩国的人均机器人密度世界第一，但韩国人形机器人的 " 人情味 " 却是倒数第一。
相比较于特斯拉 Optimus 叠衣服、Figure 机器人削苹果、宇树机器人春晚转手绢的生活化和娱乐化场景而言，韩国的人形机器人常见展示场景，是去荒郊野岭救援、在咖啡馆机械地倒咖啡、在工厂打工。在韩国，由三星、现代、LG 等财阀主导着的人形机器人，充满了一股 " 班味儿 "。
可以说，韩国的人形机器人活得非常现实，这是因为对于那些创造机器人的财阀来说，挣钱才是硬道理。
工业场景的人形机器人，既不需要经受海量数据训练，也不需要斟酌与人接触的安全性，他们只需要用标准化的方式教会机器人学会固定动作。这对于追求规模化经济效益的商人而言最为实惠。但同时，这也逐渐让韩国的人形机器人失去了想象力。
回顾整个韩国的人形机器人发展历程，大致可以分为三个阶段，分别是学术阶段、财阀阶段和新贵阶段。
学术阶段取得的成绩最为瞩目，新贵阶段的人形机器人更有 " 人情味 "，唯独财阀阶段的人形机器人活得像一位 24 小时三班倒的工人，无休无眠又冰凉冷酷。
韩国人形机器人，似乎被财阀 " 困 " 住了。
想超越日本的韩国教授
韩国的第一款人形机器人，灵感来自于日本。
2000 年，本田研发出了世界上第一款能用两条腿走路、能与人类互动的人形机器人 ASIMO，这一消息让研究了大半辈子机器人的吴俊昊（Jun Ho Oh）大为震惊。
吴俊昊，曾是韩国高级科学技术学院（KAIST）机械工程教授，也是韩国在人形机器人领網域最早的探索者和领路人（之一）。其带头创立的Rainbow Robotics也是如今韩国最具代表性的机器人公司之一。
ASIMO 发布一年之后，吴俊昊依靠从同事那里筹集的一点资金，在实验室开发出了韩国第一款 " 人形机器人 "KHR-1。这里之所以给人形机器人打上引号，是因为 KHR-1 没有头部和手臂，只是被当作基础步态实验平台。
直到 2004 年，吴俊昊开发出了 HUBO1，韩国人形机器人才算和日本站在同一个平台上。HUBO1 的外表也与 ASIMO 酷似，它能够进行舞蹈、手语表演，并能够爬楼梯。
▲ KAIST 人形机器人研究时间表
不过，虽然 HUBO1 长得像 ASIMO，但两者实际性能依旧具有较大差距。毕竟与本田的财大气粗相比，吴俊昊背靠的 KAIST 能提供的经费实在不多。
但 HUBO1 出来之后，这些问题都得到了改善，韩国政府开始支持吴俊昊的研究。从 2004 年到 2009 年，韩国政府分六年，每年给予吴俊昊 50 万美金的支持，共计提供 300 万美金。
在这笔资金的帮助下，吴俊昊团队后来推出的 HUBO2 变得更加轻盈，体重只有 42 公斤。但这也是这笔资金能够做到的极限了，由于在电机、减速器等关键零部件上的研发经费不足，HUBO2 的性能还是逊色于 ASIMO。
可以说，身处在韩国，这个和日本有着复杂历史交集国家中的吴俊昊，一直憋着一口气，一口超过 ASIMO、超过日本的气。但无奈，现实总是被金钱扼住喉咙。
转机出现在 2010 年，这一年吴俊昊同时收到来自美国高校和新加坡政府的 8 台 HUBO2 订单，这帮助吴俊昊解决了长期资金不足的问题。但这也让吴俊昊面临另外一个问题，即如何让 HUBO2 进行商业化的运作。
早期依靠实验室生产的模式显然无法支撑 8 台机器人的量产需求，实验室特殊的身份也不适合商业化运作。于是在 2011 年，机器人公司 Rainbow Robotics 应运而生，吴俊昊以此接收来自全球的订单。
▲ Rainbow Robotics 官网截图
吴俊昊的机器人是 " 活下来 " 了，但在 10 年代，仅仅依靠政府和高校的科研订单显然远远无法支撑吴俊昊机器人事业做大做强。而恰恰也是这个时候，日本再次给了吴俊昊启发。
2011 年，东日本大地震爆发，这是日本观测史上最强的一次地震，震级高达 9.0 级。地震在日本东部触发了大规模海啸，并导致了影响深远的福岛核泄漏事故。
这场灾害导致了约 15900 人死亡、2500 人失踪、超 6000 人受伤。机器人在这个过程中成为重要的救灾力量，但机器人的局限性也因此暴露出来。
当时，除了日本本土的机器人之外，美国也派了机器人应对灾难。但这些机器人受制于现场门和墙体的阻碍，也无法相互通讯信息，在这场灾害中表现不佳。
这让吴俊昊思考，如果做一款救灾机器人，一定拥有广阔的应用市场。
2015 年，吴俊昊团队在 HUBO2 的基础上，重新设计出定位于 " 救灾 " 的人形机器人 DRC-HUBO。
为了克服人形机器人双足行走困难的普遍问题，吴俊昊团队为新设计的 DRC-HUBO 开发了一种新型的移动方式，让机器人从双足模式转换为轮式模式，在每个膝盖上安装一个轮子，在脚趾上安装一个空转轮。
这种创新，让 DRC-HUBO 实现从跪姿功能到直立姿势，以及从直立姿势到跪姿的转换运动。之后，DRC-HUBO 参加 DARPA 世界机器人挑战赛。
▲ DRC-HUBO 人形机器人
DARPA 世界机器人挑战赛是全球机器人领網域最具影响力的竞赛之一，由美国国防部高级研究计划局（DARPA）主办，旨在推动灾难响应机器人的研发。
DRC-HUBO 在比赛中展示了开车、下车、开门、开阀门、电钻、意外任务、杂物地形、上楼梯八项任务，击败了来自全世界的其它 22 款人形机器人，其中包括波士顿动力 Atlas、日本 HRP 机器人。也是这场比赛，让吴俊昊一定程度上实现了超越日本的梦想。
从这以后，吴俊昊在人形机器人的科研道路上已经走到了巅峰。在接下来的三年里，HUBO2 成了谷歌、麻省理工学院、美国海军实验室等科研机构的香饽饽，谷歌更是多次向其抛出橄榄枝。
但 Rainbow Robotics 却不满足于只依托研究机构的订单生存，HUBO2 这样的人形机器人适合待在实验室，却不适合走向市场。于是从 2019 年开始，Rainbow Robotics 开始全面转向商业化，转向更具规模性的工业机器人。
这一年，吴俊昊推出六轴协作机器人 RB 系列，推动 Rainbow Robotics 营收增长 61.11%，2020 年飙升 220.37%。2021 年，Rainbow Robotics 在韩国科斯达克上市，成为韩国第一家上市的机器人企业。
如今 Rainbow Robotics 的市值已经达到 7.85 万亿韩元（约 390 亿人民币），年收入约 153 亿韩元（约 7622 万人民币），但它距离一个人形机器人公司却越来越远了。
Rainbow Robotics 故事，是一个梦起于人形机器人的公司，为了生存逐渐远离人形机器人的故事。
财阀 " 撒钱 " 入场
吴俊昊近 20 年的人形机器人生涯，生动演示了人形机器人商业化落地的尴尬。
做人形机器人，是一门连烧钱也未必能得到回报的生意，所以吴俊昊虽然从人形机器人出发，但最终却走向了救灾机器人、协作机器人、柔性机器人等场景。
但对于韩国来说，人形机器人的故事并没有结束。国家的科研院所无法一直烧钱支持人形机器人的研究，但韩国的财阀却可以。
2020 年前后，产业数字化浪潮席卷全球。为了加速机器人技术在制造、物流、自动驾驶、智慧工厂等领網域的应用，韩国的庞然大物们将目光投向了人形机器人。
于是从 2020 年前后开始，韩国财阀们便开始了在人形机器人行业里的 " 买买买 " 模式。
首先便是韩国现代集团。
2018 年，前任现代集团 CEO 郑梦九将权柄交给独子郑义宣。郑义宣毕业于韩国首尔大学，曾在美国旧金山大学商学院就读 MBA。回国后的郑义宣洞察新技术给移动出行带来的新机会，将现代集团的重心转向自动驾驶方向。
为此，郑义宣与安波福（Aptiv）联合创办自动驾驶技术公司莫仕纳（Motional），总部就设立在美国波士顿。之后，郑义宣前往波士顿动力公司体验四足机器人 Spot、人形机器人 Atlas，他认定机器人会成为人类未来的得力助手，并且认为波士顿动力机器人的移动技术有利于现代集团在自动驾驶上的创新探索。
2020 年，现代汽车集团以 11 亿美金的价格从软银手中收购了波士顿动力 80% 的股份。自此，现代集团成为全球最有实力的人形机器人技术储备公司。
不久后，波士顿动力液压 Atlas 跑酷能力红遍全球。2024 年年初，波士顿动力将液压 Atlas 更新为关节更加灵活的电动 Atlas，再次引发世界关于机器人技术的广泛讨论。
只是这一次与往年人形机器人领網域只有波士顿动力一枝独秀不同，这一次人形机器人已经不再是只有波士顿动力的舞台了。
当然这些都是题外话，回过头来，现代集团的人形机器人布局不仅于此。
2021 年，现代集团为了客户服务场景研发了 "DAL-e" 机器人。DAL-e 配备了面部识别人工智能技术以及基于语言理解平台的自动通信系统，能够实现与客户有趣互动。
但它本质上是一个表情像人的机器人，而并非有双足双臂的人形机器人。
▲ DAL-e 人形机器人
除了现代集团，三星也不甘落后。和现代集团盯住来自国外的波士顿动力不同，三星看上的是吴俊昊创办的 Rainbow Robotics。
从 2023 年开始，三星多次投资 Rainbow Robotics，到 2024 年 12 月，三星已经持有 Rainbow Robotics 35% 的股份，成为 Rainbow Robotics 的最大股东。
或许也是因为已经年逾七十，反正从 2023 年开始，吴俊昊就逐渐将 Rainbow Robotics 人形机器人的接力棒交给了三星。当然，对于 Rainbow Robotics 来说，选择三星还有另外一个原因，那就是 AI。
2022 年，OpenAI 掀起的全球大语言模型热潮，让 Rainbow Robotics 看到人形机器人智能化的新机会，但它们缺少一个有力的 AI 助攻。
2023 年，韩国投入 3900 亿韩元用于超大型 AI 研发、重点构建韩语语料库以及东南亚、中东等语言库，以抢占非英语市场。在这样的背景之下，三星推出 Gauss 大模型，在自然语言、代码编写、影像处理板块分别推出 Gauss Language、Gauss Code 和 Gauss Image 大模型。并率先将其应用在智能手机上，成为全球第一个推出 AI 手机的品牌。
Rainbow Robotics 看上了三星的大模型，而三星也看上了 AI 在机器人场景中的广阔前景，于是两家企业一拍即合，走到了一起。
2023 年，三星以 868 亿韩元收购 Rainbow Robotics 的 14.7% 的股份，双方计划结合 AI 与机器人技术，开发人形机器人。2024 年，三星又增持 Rainbow Robotics 股份至 35% 成为其最大股东。此外，三星还成立了未来机器人办公室，新办公室将开发包括人形机器人在内的新型机器人。
有了新助力的 Rainbow Robotics，很快推出韩国第一款轮式人形机器人 RB-Y1，通过使用 Master Arm 或 VR 设备，RB-Y1 可以依靠模仿人的操作来获取技能，并支持使用 Isaac Sim 和 MuJoCo 模拟器来构建仿真环境。
从 RB-Y1 公开的资料来看，它的数据采集方式类似于斯坦福大学的 ALOHA 机器人，通过专家遥操让机器人进行模仿学习，但这种方式数据采集成本高，任务泛化差，对画面变化的敏感度高，这类学习方式更适合任务标准化程度更高的工业场景。
可以理解为，RB-Y1 只是一种类人形态的工业机械臂。
▲ RB-Y1 人形机器人介绍
另一家财阀 LG 近期也宣布入局家庭场景下的人形机器人，但至今尚未正式推出产品。
至此，现代集团、三星、LG 三大韩国财阀企业均已入驻人形机器人赛道。
但目前韩国财阀们玩转的人形机器人，似乎都缺了一些 " 人情味 "，扑鼻而来的是浓浓的 " 工业味 " 之下的商业化气息。被三星收购的 Rainbow Robotics 如此，被现代集团收购的波士顿动力 Atlas 也如此。
一方面，作为商人的财阀，自然十分看重投资回报率，工业类人形机器人不仅需求量大、规模化效应高，并且对人形机器人数据泛化要求低，投入成本也更低。
另一方面，传统的财阀企业并不擅长技术创新，具备泛化能力的人形机器人探索任务，或许更适合由最先用新技术做革新的那批人去完成。
从财阀中突围
与韩国一众财阀生产的人形机器人不同，韩国搜索巨头 NAVER 的产品更加让人耳目一新。
在 NAVER 公布的最新视频里，AMBIDEX 机器人能够与人类拥抱、击掌、握手，还能给红薯削皮、打乒乓球、开瓶酒瓶盖。
这种与人类亲密互动的场景，与财阀们旗下人形机器人的冰冷姿态形成对比。
▲ AMBIDEX 人形机器人互動展示
AMBIDEX 并不是今年才出现的新产品。2017 年，NAVER 与韩国科技教育大学（Koreatech）合作研发 AMBIDEX 机器人，早期版本以双臂为核心，采用创新的电缆驱动技术，将执行器集中在肩部和躯干，单臂仅重 2.6 公斤，比成年男性手臂更轻。
2019 年，AMBIDEX 原型机双臂拥有与人类相同的 7 个关节自由度，能以 5 米 / 秒的速度安全击掌。
而在 2024 年公布的视频里，AMBIDEX 新增头部、躯干和腰部结构，外观也变得更加接近人类。
AMBIDEX 之所以能够安全地与人类亲密互动，背后所依靠的是 " 物理智能 " 的机制。
人类与外界环境互动时，除了有意识的行为外，还有许多无意识的过程。例如在涂抹果酱时，人们通常不会去思考手指的每一个动作，或是施加在手腕和手指上的细微力量。基于这种身体经验所积累的知识与智慧，被 NAVER LABS 称作 " 物理智能 "。
为了让机器人具备 " 物理智能 "，NAVER LABS 研发了一种独特的触觉设备。与传统的控制方式不同，这款名为 Ambidex 的设备能同时提供位置和力量的数据。用户通过这款设备不仅能指挥机器人移动，还能感知机器人所受的力量。这样，用户通过触觉设备控制机器人执行任务的同时，机器人也能借此学习到人类的物理反应和直觉。
如果三星等韩国财阀们做人形机器人的思路是 " 机器与物 " 互動，那么 NAVER 的思路则是" 机器与人 " 互動，而要实现这一点，不论在数据采集、算法层面，都需要有所创新。
在人形机器人领網域，NAVER 再次从财阀圈突围。
上一次的突围，是李海珍 1999 年成立 NAVER 之时，当时李海珍面临着韩国互联网巨头 Daum 通信公司、雅虎韩国、Lycos Korea 众敌环伺的局面。2002 年，李海珍夜以继日地研发出 "Knowledge IN" 问答服务平台，让 NAVER 夺下韩国搜索引擎市场的半壁江山。即便 2005 年谷歌入驻韩国，也没能撼动 NAVER 在韩国的搜索地位。
对于这波由 AI 引起的人形机器人热，历史可能再次重演，NAVER 掌握着更丰富的数据资源，在人机互動层面，NAVER 的人形机器人比财阀们的更有 " 人情味 "。
结语
1940 年前后，韩国 LG 公司贩卖麻布发家，三星靠卖干鱼起家，现代集团还是一家小型汽车修理厂。
谁成想，快一个世纪过去了，如今主导韩国人形机器人的公司，依旧是当初那批卖布、卖鱼、修车的企业。
不同的是，当初摇身一变成财阀的 " 小摊贩 " 们，彼时能将小生意经营得风生水起，此时却未必能在新的技术范式下延续往日辉煌。
尽管已经有 NAVER 这类 " 新贵 " 出现试图打破财阀垄断局面，但这类新贵也并不常有。
互联网时代，草根可以凭借一身的代码本事，再加一台电腦，拼搏出一番前程；但 AI 时代，拥有丰富原始累积才能掌握丰富算力和数据资源，高科技似乎不再是无名小卒的游戏，从财阀垄断中突围，成为了一件更难的事情。
但一方面，与其它形态的机器人不同，人形机器人距离走向应用还有不小的距离，这决定着短期内人形机器人还是一个烧钱的事情；另一方面，人形机器人是一门交叉学科，需要具备多方面的创新能力，比如对 AI 的理解、对硬體供应链的创新。
而在资金资源高度集中在少数财阀手中的韩国，很难向具备创新力的群体输送资源。
从这种程度上来说，韩国财阀也困住了人形机器人的本地创新。
本文来自微信公众号：有界 UnKnown，作者：钱江，编辑：山茶
