今天小編分享的科技經驗：人形機器人融資，爆爆爆！，歡迎閲讀。
作者 | 陳駿達
編輯 | 心緣
智東西 11 月 25 日報道，這個月，人形機器人圈再度迎來一波融資熱潮。銀河通用11 月 18 日宣布獲得5 億元天使 + 輪融資，成立一年半已累計融資 12 億元，投資方不僅有北汽、美團、訊飛、智源等名企，而且匯集北京、上海、深圳、香港四方政府背景基金。
同日，港科大孵化的深圳創企戴盟機器人也宣布連續完成兩輪億元級的天使 + 輪融資，投資方涵蓋聯想創投、頭部銀行系投資機構等。
11 月 13 日，埃斯頓酷卓獲得 1.3 億元 Pre-A 輪融資，當天靈初智能獲得來自高瓴創投等機構的天使輪融資。本月，還有千尋智能（數千萬元）、星海圖（2 億元）、月泉仿生（近億元）、自變量機器人（數億元）等人形機器人企業獲得融資。
2024 年，人形機器人領網域有多火？又有哪些企業獲得了資本的青睐與追捧呢？
據智東西統計，截至 2024 年 11 月 18 日，今年人形機器人領網域共有49 起融資事件，單筆融資額最大為宇樹科技近 10 億元的 B2 輪，其次是銀河通用今年 6 月獲得的 7 億元天使輪，後者也是今年國内最大的一筆天使輪融資。雖然大部分融資的金額并未披露，但保守估計今年人形機器人領網域的融資總額應超過了50 億元。
今年人形機器人領網域共有11 起金額超億元的大型融資事件，來自 9 家企業，宇樹科技、銀河通用各占 2 起，星動紀元，星海圖、自變量機器人、千尋智能、浙江人形機器人、智元機器人、埃斯頓酷卓各 1 起。
▲ 9 家獲得過億元級别融資的人形機器人企業（智東西制表，數據整理自互聯網，若有遺漏，歡迎補充）
相關數據顯示，國内人形機器人行業呈現出北京、深圳、長三角 3 個產業集群。今年，以具身智能為亮點的企業在融資市場的表現尤為突出，得到國家與地方背景基金和紅杉中國、IDG 資本、上汽創投、北汽產投、百度風投、柏睿資本（關聯寧德時代）等機構的投資。
注：2024 年 49 起人形機器人融資事件總表附于文末
一、人形機器人創企迎爆發，北京、深圳、長三角三足鼎立
截至 2024 年 11 月 18 日，國内人形機器人領網域的 49 起融資事件主要發生于北京、深圳和長三角地區。
具體來看，北京以 16 起融資事件排名第一，其次是深圳（11 起）、上海（11 起）。若将長三角地區作為一個整體來看，該地區今年共有 22 起融資事件，分布于上海、杭州（6 起）、蘇州（3 起）、南京（1 起）、寧波（1 起）這 5 座城市。
▲國内 2024 年人形機器人融資事件地網域分布（智東西制表，數據整理自互聯網，若有遺漏，歡迎補充）
上述三大人形機器人產業集群形成背後，各有獨特的區位因素。
北京的多家人形機器人企業有高校背景，如北大教授王鶴創辦的銀河通用、清華校友創辦的松延動力、加速進化、星動紀元、動易科技和北理工多位教授創辦的理工華匯等。
深圳、長三角地區的制造業發達，擁有完整的機器人產業鏈和相應支撐環節。在人形機器人 " 進廠 " 的背景下，發達的制造業也成為人形機器人企業潛在的市場機遇。比如剛公布新融資的深圳戴盟機器人，自稱打造了 " 全球唯一具備自主知識產權和量產能力的毫米級厚度視覺傳感器 "，并将重點放在靈巧操作的商業化落地上。
此外，北京、上海、杭州、深圳等城市在近年來頒發的機器人產業、AI 產業和制造業發展規劃檔案中，明确提出發展人形機器人，并出台相關支持措施。
近年來，随着 AI 技術的發展，人形機器人的 " 小腦 "、" 大腦 " 問題有了更好的解決方案，一大批人形機器人創企如雨後春筍般出現。在今年獲得融資的 33 家人形機器人企業中，有 26 家成立于 2022 年 -2024 年這 3 年間，占比近 80%。
▲今年公開新融資的國内人形機器人企業成立時間分布（智東西制表，數據整理自互聯網，若有遺漏，歡迎補充）
其中，2023 年成立的企業有銀河通用、星海圖、松延動力等，2024 年成立的有千尋智能、首形科技、具識智能等。
二、具身智能成香饽饽，跑出今年最大天使輪
今年，一大批以具身智能為亮點的人形機器人企業赢得資本市場的青睐，其中融資表現較為亮眼的企業包括銀河通用、智元機器人、星海圖和千尋智能等。
銀河通用在 6 月獲得了今年國内最大的一筆天使輪融資（7 億元），又在 11 月 18 日獲得了 5 億元的天使 + 輪融資。他們的 2 輪融資均由 IDG 領頭，北京、上海、香港、深圳的國資悉數入場。
智元機器人、星海圖和千尋智能今年都獲得了 3 筆融資，其中有多筆億元級别融資。智元機器人得到上汽創投、北汽產投、紅杉中國等機構的押注。
星海圖融資中的資方包括螞蟻、高瓴、北京國管、IDG 資本、百度風投等。千尋智能則獲得了順為資本、綠洲資本、弘晖資本、柏睿資本（寧德時代聯合創始人、副董事長李平出資創辦）的注資。
上述 4 家企業在公司官網、官宣融資的文章中都多次提及了具身智能這一概念，并将其作為公司產品的核心技術之一。
▲ 4 家企業與具身智能相關的表述（圖源：企業官網、公眾号）
具身智能源自于認知科學中的具身認知理論，這一理論認為智能不僅僅是大腦的功能，也需要通過身體與環境的互動逐漸培養。同樣的，人工智能系統需要通過與環境的互動獲取信息、理解問題、做出決策并實現行動，才能產生真正的智能行為和适應性。
随着 AI、機器學習、計算機視覺等關鍵技術的突破，具身智能迎來了極大的發展機遇。這一理論指導下的智能系統研究，使得人形機器人能夠更好地适應復雜多變的環境和任務，具備自主學習能力、感知能力、決策能力。
這四家企業在具身智能領網域擁有大量的人才和技術積澱。
銀河通用成立于 2023 年 5 月，創始人王鶴為北大具身感知與互動實驗室的創始人兼負責人。目前，銀河通用第一代人形機器人 Galbot G1 已通過合成數據訓練達到了非常好的泛化效果，對任意材質物體能實現成功率達 95% 的抓取。這款機器人已在奔馳、極氪、美團等企業的生產場景中落地驗證。
▲銀河通用 Galbot G1 參數（圖源：銀河通用）
智元機器人由前華為工程師彭志輝（稚晖君）創辦，今年 8 月，智元發布了 "遠征" 與 "靈犀" 兩大家族的 5 款商用人形機器人新品。他們還定義了具身智能 G1 到 G5 的技術路徑圖，推出具身智能數據系統 AIDEA，計劃于今年 4 季度開源。
▲智元機器人對具身智能發展階段的劃分（圖源：智元機器人）
星海圖的 4 位聯合創始人具有很強的技術背景。其中趙行和許華哲在清華任教，前者畢業于 MIT，後者則在美國 AI 強校 UC Berkeley 取得博士學位。在晚點 Auto 的專訪中，趙行稱要做出通用機器人，最重要的不是物理形态，而是能适應各種形态的、相對通用的智能。他們計劃最終研發出端到端的具身大模型，讓機器人完成各類任務。
▲星海圖 R1 在模拟環境中進行訓練（圖源：星海圖）
千尋智能由國内工業機器人龍頭珞石機器人前 CTO 韓峰濤創立，其聯合創始人高陽畢業于UC Berkeley，曾與機器人強化學習領網域的大牛學者Pieter Abbeel、Sergey Levine深入合作。他們預計将在明年交付數百台具身智能產品，并通過場景真實數據持續改進。
▲千尋智能的人形機器人產品（圖源：千尋智能）
此外，自變量機器人、眾擎機器人、戴盟機器人、靈初智能等企業也在具身智能技術上發力，并獲得了多輪融資。
三、老牌機器人企業持續吸金，宇樹一年融資超 10 億元
新秀企業融資火熱，老牌機器人企業也表現出很強的吸金能力。
成立于 2016 年的宇樹科技今年拿下兩輪融資，年初的 B2 輪近 10 億元，9 月份的 C 輪也有數億元。
宇樹科技以四足機器狗起家，據高工機器人產業研究所（GGII）數據，宇樹科技的機器狗占據 2023 年全球機器狗市場 69.75% 的銷量份額。
2023 年宇樹科技進軍人形機器人領網域，目前他們已經推出了 H1、G1（已量產）等人形機器人產品。G1 量產版能單腿起跳、連續越障，其運動能力的培養采用了端到端深度強化學習和仿真訓練的技術路徑，可持續迭代進步。這款人形機器人起售價為 9.9 萬，被業界冠以了 " 價格屠夫 " 的稱号。
▲宇樹 G1 人形機器人（圖源：宇樹科技）
成立于 2015 年的傅利葉智能在今年 1 月得到來自紅杉中國的一筆股權融資（金額未披露）。傅利葉智能在康復機器人領網域深耕多年，2019 年他們啓動了通用人形機器人項目。
創始人顧捷今年在接受澎湃新聞采訪時分享，傅利葉智能在外骨骼機器人的研發過程中沉澱了傳感器、模塊化設計、一體化執行器、仿生機械結構等底層技術，積累了創業經驗，也建立起研發隊伍，他稱："有這個能力，幹嘛不自己做（人形機器人）？"
目前，傅利葉智能推出了 GR-1 和 GR-2 兩款通用人形機器人產品。他們最新的 GR-2 機器人搭載新一代 12 自由度靈巧手，支持 VR 遙操作控制、拖拽示教等多種示教方式。GR-2 全身共 53 個自由度，搭載的新款執行器 FSA 2.0 最大關節扭矩為 380N.m，步态行走速度可達每小時 5 公裏。
▲傅利葉智能的 GR-2 人形機器人（圖源：傅利葉智能）
四、國資車企大廠積極入局，北汽、上汽頻繁出手
今年人形機器人企業融資的資金來源主要有三個方面，一是傳統 VC、PE 機構，二是國資，三是國内的科技巨頭。
VC、PE 方面，紅杉中國今年至少參與了 3 家相對成熟的人形機器人企業的融資，九合創投至少參與了 2 家企業共 3 輪融資；經緯創投至少分别參與了 3 家企業的 3 輪融資，IDG 資本則在銀河通用 2 輪總計 12 億元的融資中扮演了領投機構的角色，高瓴創投也參與了 2 次融資。
▲部分 VC、PE 2024 年在人形機器人領網域的投資（智東西制表，數據整理自互聯網，若有遺漏，歡迎補充）
這些投資機構對硬科技領網域持續關注，也沒有錯過今年人形機器人、具身智能的風口。
國資方面，地方國資持續扶持人形機器人企業。北京國管旗下的北京機器人產業發展基金投資了北京、蘇州、杭州的 3 家企業，亦莊國投向小米機器人注資。
上海人工智能產業基金、上海科創基金也分别至少投資了 1 家人形機器人企業。寧波地方國資向浙江人形機器人注資 1.1 億。
上汽、北汽這南北兩家國營車企在人形機器人領網域也有一定布局。上汽創投今年投資了上海的智元機器人，他們還同時持有多家工業機器人企業的股份。北汽產投今年投資了銀河通用、智元機器人、帕西尼感知這 3 家人形機器人企業。
其實，國内外許多車企都在人形機器人領網域有投資或布局。現代汽車已将波士頓動力收入囊中，特斯拉的 Optimus" 擎天柱 " 機器人多次迭代，小鵬今年 11 月也推出 AI 機器人 Iron。車企或許寄希望于機器人 " 進廠 "，以降低其生產成本。
國内科技巨頭也押注了多家人形機器人企業。聯想投資了自變量、戴盟、星動紀元；百度押注了星海圖與智元機器人；阿裏系資本向逐際動力、星海圖注資；美團投資了銀河通用和宇樹，科大訊飛投資了銀河通用和靈童機器人。
國内科技巨頭投資時選擇了多家人形機器人企業進行押注，涵蓋了從天使輪企業到相對成熟企業的範圍。他們或許希望通過在人形機器人領網域的投資，推動自身業務發展。
目前，阿裏巴巴與星動紀元在AI 技術、雲計算等領網域展開合作；美團與銀河通用在無人藥店等場景中展開合作；科大訊飛對靈童機器人的戰略投資旨在推動 AI 原生硬體發展。
▲銀河通用 Galbot G1 在鄭州的一家美團無人藥店（圖源：美團）
結語：人形機器人迎融資高峰期
與 2023 年相比，人形機器人賽道的熱度已經明顯上升。去年全年，國内獲融資的機器人企業僅為 32 家，總融資額累計約為 50 億元，其中人形機器人企業僅獲得 4-5 筆融資。今年人形機器人領網域的融資事件有近 9 倍的增長。
海外人形機器人領網域融資也同樣活躍。Figure AI 今年 2 月獲 6.75 億美元（約合 47.3 億人民币）融資，投資方包括微軟、英偉達、OpenAI 以及亞馬遜創始人貝佐斯。今年 10 月底，Agility Robotics 完成 1.5 億美元（約合 10.5 億人民币）的 C 輪融資，成為獨角獸。
随着 AI 技術和機器人硬體技術、產業鏈的的進一步成熟，或将有更多人形機器人企業不斷往縱深發展，持續獲得資本、市場的青睐。
▲截至今年 11 月 18 日，國内人形機器人融資事件（智東西制表，數據整理自互聯網，若有遺漏，歡迎補充）
