从投资到合资，详解丰田与小马智行自动驾驶合作的6个细节

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· 汽车十三行 ID：wzhauto2023 ·

8 月 4 日，丰田中国宣布与小马智行、广汽丰田三方成立合资公司，支持下一步自动驾驶出租车前装量产和规模化部署。根据協定，三方合资公司将于今年年底成立，投资额超过 10 亿人民币，未来合资公司将对外提供由广汽丰田生产的用于自动驾驶出租车的丰田纯电动车辆平台。

和之前大众中国旗下軟體公司宣布与地平线成立合资公司相比，丰田汽车是第二家围绕自动驾驶等智能化技术在中国开展技术合资的跨国车企。外界对此次双方合作提出问题，为什么丰田会选择小马智行作为自动驾驶合资伙伴？丰田与小马智行的合作为什么从此前投资演进到现在的合资？广汽丰田与丰田中国在此次合作中扮演什么技术角色？三方合资公司如何进行协同分工？与小马智行合作，是否意味着丰田正式开启在华智能化合作大门？

丰田年初已释放 " 建立中国自循环技术体系 " 信号

此次与小马智行、广汽丰田围绕自动驾驶成立合资公司，与年初丰田汽车集团全球管理团队制定的 " 产品为中心、区網域为中心 " 战略有紧密关系。2023 年 4 月，丰田汽车全新经营管理团队决定，未来在全球各市场明确围绕现地特征，开展针对性体制、技术与产品布局。

2026 年前，丰田汽车首要任务是建立智能与纯电动汽车体制机制，为 2026 年下一代纯电动汽车打好基础。按照计划，丰田从 2026 年开始纯电动汽车年销售量将达到 150 万辆，其中大部分销量来自中国。为此，丰田汽车全球对中国市场作出具体布局。

2023 年开始，丰田汽车将建设以中国为自循环的智能化和新能源汽车研发体系，今后不排除将中国研发向全球扩展。2024 年，丰田在华推出两款本土研发的纯电动汽车。为了加快这一战略部署，丰田将中国与北美两个区網域市场负责人纳入全球经营管理委员会，中国市场是唯一一个由经管会成员直接领导的区網域国家市场。上海车展期间，丰田汽车集团全球 CTO 表示，今后中国事务可以由丰田中国团队直接决定，以此提高丰田在华现地发展效率。

目前，丰田在华开展现地化技术体系主要从以下几个方面着手：1、和中国现地合作伙伴共同研发中国现地纯电动车；2、与中国智能化与新能源前端技术企业展开深度合作；3、除了在 BEV 与 PHEV 发力，丰田在华继续加大 HEV 研发力度；4、丰田中国将提升在华一级、二级与三级供应商现地化比例；5、加大丰田零部件采购转向中国厂商；6、强化中国现地技术人才的培养。

丰田中国技术中心更名，从 " 全球技术适配中国 " 向 " 中国前沿技术整合 " 转型

宣布与小马智行、广汽丰田成立合资公司不久前，丰田在华研发基地 " 丰田中国技术研发中心 " 刚刚更名为 " 丰田智能电动汽车研发中心（中国）有限公司 "（简称 " 丰田中国智能电动汽车研发中心 "）。此次更名，意味着丰田中国技术研发中心主要任务从过去对全球技术引入中国进行适配实验，向整合中国新能源与智能化前沿技术转型。

丰田中国智能电动汽车研发中心

未来，丰田中国智能电动汽车研发中心将整合一汽丰田、广汽丰田和比亚迪丰田三家合资公司研发中心工程师，打破不同合资公司之间的研发组织壁垒，由丰田中国智能电动汽车研发中心主导协调各研发项目，这与另一家跨国车企大众汽车集团在华成立的 " 大众中国科技公司 " 属性相似。

在电动化方面，丰田中国智能电动汽车研发中心围绕纯电、插混、混动以及氢燃料不同路线开展本土研发。该中心还将丰田汽车旗下电装公司与爱信公司两家关键零部件企业纳入研发体系，打破跨组织壁垒，加快丰田在华电动化动力总成的研发进度。

丰田中国智能电动汽车研发中心在电动化与智能化领網域为了提升竞争力，将通过 " 拓展本土供应商 "、" 改良零部件设计 "、" 改革生产技术与制造工艺 " 三个领網域实现成本和效率提升。不难推断，丰田在华与小马智行类似合作只是开始，不排除接下来会有更多相关方面的合资合作。

丰田选择与小马智行合资的原因是什么？

选择与小马智行成立合资公司，源自丰田与其多年的合作渊源，以及小马智行在自动驾驶行业的全球定位。

丰田与小马智行合作开始于 2019 年，小马智行成为丰田汽车自动驾驶移动服务战略合作伙伴。2019 年 9 月，双方在中国公开道路推动自动驾驶出租车项目。2020 年，丰田领投 4.62 亿美元小马智行 B 轮融资，是目前小马智行单轮融资额最大的投资。2023 年 4 月，搭载小马智行第六代 L4 自动驾驶软硬體系统的丰田汽车在北京和广州开展公开道路测试。

小马智行融资经历

之所以双方有如此深厚的合作，源于小马智行是全球首家在中美推出自动驾驶出行服务的公司，能够与丰田全球自动驾驶业务进行更好合作。丰田全球自动驾驶技术真正意义上的研发开始于 2016 年，丰田从硅谷引入 " 硅谷技术大神 "Gill Pratt、" 谷歌机器人部门联合创始人 " 詹姆斯 · 库夫纳（James Kuffner）。2018 年 3 月，丰田联合爱信精机、电装投资 28 亿美元成立丰田研究院高级研发公司（TRI-AD），用以加快自动驾驶軟體研发，詹姆斯 · 库夫纳（James Kuffner）被任命为该公司的首席执行官。2018 年，丰田同步在美国、中国与日本开始自动驾驶路试，其中两个重要合作伙伴分别是 Uber 和小马智行。

尤其在中国市场，丰田以投资者身份布局自动驾驶上游技术企业。2020 年，丰田领投 4.62 亿美元 B 轮投资小马智行。2020 年 3 月 18 日，Momenta 宣布同丰田达成战略合作，提供基于摄像头视觉技术的高精地图及更新服务。双方将共同推进丰田的自动化地图平台（AMP）在中国的商业落地。

截止 2022 年 7 月，小马智行已向公众提供 90 万次自动驾驶出行服务。来自中美两国的自动驾驶测试经验与数据，不仅可以有效为丰田中国智能化技术赋能，也能够在日后为丰田中国技术外供全球提供可能。

丰田与小马智行合作关系为何从投资转向合资？

2017 年开始，随着新能源与智能化技术在全球汽车产业快速兴起，跨国车企巨头开始纷纷布局两项战略技术。与良性造血的传统燃油车业务不同，新能源与智能化关键技术出于萌芽阶段。在此背景下，各个跨国车企纷纷成立风投基金，希望通过投资初创新兴企业，用最小的资金摸索前瞻技术的发展，从而实现汽车技术转型的尝试。

小马智行联合创始人、首席执行官彭军

作为硅谷人才，小马智行 CEO 彭军和 CTO 楼天城都曾在谷歌就职，是对自动驾驶前沿技术最敏锐的第一批初创企业代表人物。基于此，经过 3 年时间在中国与美国的技术与示范运营摸索后，2020 年，小马智行从丰田获得了 4 亿美元产业融资，丰田汽车从整车与资金两方面支持小马智行初期发展。

近三年来，小马智行不仅在中国与美国两地获得多项自动驾驶或无人驾驶相关运营牌照，还与多家整车、上下游头部企业合作，成为全球最有价值的自动驾驶公司之一。截至 2023 年 6 月，小马智行自动驾驶运营里程累计超过 2200 万公里。

从 2022 年开始，中国高等级自动驾驶技术未来 3 年是实现单一模式商业化的关键期，也决定着今后 10 年彻底商业化的发展方向。尤其是近 3 年内，自动驾驶产业链从过去投资试水开始进入大规模示范运营、精细化发展，这就为自动驾驶解决方案提供商创造了巨大发展机会，也意味着自动驾驶行业初创投资时代彻底结束。整车企业要想在非全栈自研方面展开深度合作，必须选择与一级自动驾驶技术配套商合资，围绕自身产品进行整合开发，从而进一步扩大自身在自动驾驶未来市场的商业机遇，这是丰田与小马智行从过去投资转向今天合资的主要原因。

为什么承担自动驾驶出租车产品生产主体的是广汽丰田？

在此次自动驾驶合作中，承担用于 Robotaxi 的丰田纯电动车辆平台生产主体是广汽丰田，这让人不免产生疑惑，为什么丰田没有选择在电动化领網域更有市场经验的一汽丰田？

搭载小马智行第六代自动驾驶软硬體系统的广汽 Aion LX Plus

尽管小马智行目前在北京与广州都获得了自动驾驶出租车运营许可，但从成立至今，小马智行与广州和广汽集团的合作更加紧密。2017 年成立初期，小马智行在北京与广州分别建立研发中心。2018 年，小马智行在广州成立中国首支常态化运行的自动驾驶车队，并与广汽集团签署全面战略合作協定。2019 年，小马智行获得广州首批智能网联汽车路测牌照，并联手广汽集团旗下品牌开展 L4 级自动驾驶汽车平台研究。尤其在 Robotaxi 领網域，2021 年，小马智行与广汽集团旗下如祺出行推动自动驾驶商业化落地，随后在广州、深圳多地获得运营测试许可。由广汽丰田承担生产任务，对丰田与小马智行未来围绕 Robotaxi 运行更具效率。

另外，广汽丰田目前纯电动汽车平台还处于开发阶段，可以为小马智行自动驾驶软硬體提供切入口，丰田中国智能电动汽车研发中心可以借此快速实现技术整合落地，对接下来合资公司运营带来高效率发展。虽然此次由广汽丰田合作，但小马智行目前与一汽集团的合作也十分深入，双方主要围绕自动驾驶卡车业务进行战略合作，一汽集团也是小马智行的产业重要投资者。

丰田与小马智行的自动驾驶合作分工是什么？

作为自动驾驶与 Robotaxi 技术方，小马智行为 Robotaxi 产品化落地提供成熟的底层支撑，主要包含五大板块：

小马智行自动驾驶软硬體系统 PonyAlpha X 搭载于雷克萨斯车型

1、系统生产自动化，实现自动驾驶系统生产时的全自动化配置和部署。从产线生产、性能验证到器件管理，小马智行摒弃人工参与可能造成的误差。因此，每一台投入运营服务无人车在软硬體配置上都是 " 孪生兄弟 "，这是产品化的重要前提。

2、软硬體版本管理，保证了技术的有机迭代和功能更新，它包括軟體迭代、硬體固件更新，并且小马智行支持将迭代或更新 " 一键部署 " 到 Robotaxi 车队上。

3、车辆实时信息共享，小马智行自主研发了一套云平台，除了实时监控系统运行情况，还负责处理及分发运营时感知到的路况信息，比如临时施工的锥桶、暴雨天里快速积涨的水坑等。无人车不再是 " 单兵作战 "，能够快速响应复杂多变的城市路况，可支持城市智慧大腦。

4、出行服务管理，即 Robotaxi 应用平台，支持灵活拓展，可与第三方出行平台深度融合。

5、用户体验管理，为了从乘客 " 舒不舒服？安不安全？" 的主观感受中找到规律，小马智行设计了一套自动化流程分析车辆表现和用户反馈，帮助研发工程师有迹可循地调试技术。

在 Robotaxi 底层技术支撑下，小马智行第五代自动驾驶乘用车系统 PonyAlpha X 为丰田提供标准化生产的自动驾驶软硬體系统。

PonyAlpha X 的车顶传感器集成装置

硬體方面，PonyAlpha X 车辆集成度提高了对振动、温度、湿度、电磁等抗干扰能力；采用一体化设计，车顶传感器装置重量下降 22%，備份箱可使用率超过 90%。軟體方面，该系统可实现 200 米的全網域视野，其中采用的补盲激光雷达和左向毫米波雷达，可以消除感知盲點，提升系统对于各类长尾场景处理质量和反应速度；车内人机互動界面全面焕新，分别推出面向乘客的 PonyHI 和面向测试安全员的 PonyDash，保证规模化路测和技术研发的效率，提供优质的出行体验。

PonyHI 是面向乘客的互動界面，安装在前排座椅背面。PonyHI 具备丰富视觉呈现效果，规范自动驾驶乘车流程，能帮助乘客更好地理解自动驾驶汽车决策行为和路径规划，比如转向、变道、减速等。乘客可以实时反馈乘坐体验，反馈至研发流程中，促进技术提升。通过 PonyHI，乘客能获得生动有趣技术说明，缓解初次乘坐的紧张。

第六代自动驾驶乘用车系统传感器配置

PonyDash 是面向测试安全员端互動界面，安装在前座。PonyDash 加强了 Robotaxi 服务模块的展示，涵盖订单详情、路线规划、后台消息、故障上报等。其次，PonyDash 优化了整体界面和 3D 场景显示，操作更加便捷。

在小马智行自动驾驶与 Robotaxi 底层支撑下，更名后的丰田中国智能电动汽车研发中心提供可满足无人自动驾驶的车辆冗余系统，广汽丰田负责生产用于自动驾驶出租车的纯电动汽车。

冗余设计又称余度设计技术，是指在系统或设备完成任务起关键作用的地方，增加一套以上完成相同功能的功能通道、工作元件或部件，以保证当该部分出现故障时，系统或设备仍能正常工作，减少系统或设备的故障概率，提高系统可靠性。随着辅助驾驶等级越来越高，驾驶主体从驾驶员逐渐转变为车辆系统，为保证其始终处于运行状态，冗余系统必不可少。未来，当实现 L3 及以上辅助驾驶时，冗余系统将成为车企造车标配。

目前，高级辅助驾驶冗余范围主要有感知定位冗余（环境监控）、控制器冗余（大腦）、执行器冗余（制动、转向）、通信冗余（控制信息传递）、电源冗余（支撑失效降级）。根据梳理，丰田提供的冗余系统大概涵盖感知冗余、控制器冗余、架构冗余、电源冗余、制动冗余、转向冗余，是有效实现小马智行自动驾驶软硬體感应的反应系统。

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