今天小编分享的科技经验：浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者1号」，欢迎阅读。
3 月 27 日，浙江人形机器人创新中心发布通用人形机器人「领航者 1 号」 。据了解，该团队核心成员主要来自浙江大学，并且在人形机器人领網域积累了 18 年的技术，有着丰富的研发经验和技术纵深。
2006 年，该团队研制出小型仿人足球机器人，实现多机协作踢足球，并连续十多年获得全国冠军，四次获得 RoboCup 机器人世界杯仿人组亚军。
2008-2011 年，该团队研发出乒乓球对打仿人机器人，可实现 145 个回合的人机对打，并能够适应正反拍、旋转球，获得浙江省科学技术奖一等奖。此后，该团队开始研究新一代室内外快速鲁棒行走人形机器人，可适应多种地形、推力扰动、动态避障等。
2023 年 10 月的北京测试中，该团队的机器人是 " 唯一一个 " 室外连续通过多种地形并跨越沟壑的产品。
该团队告诉雷峰网，此次发布的「领航者 1 号」，在浙江大学人形机器人 " 悟空 4.0" 的基础上进行了全新的更新，创新性的提出了机理控制、模仿学习与强化学习融合的方法。
具体看来，「领航者 1 号」身高 150cm，体重 50kg，拥有 39 个自由度，单臂负载 4kg。搭载彩色相机 4 个、RGBD 相机 2 个、IMU2 个，边缘算力 275 TOPs。整机系统系完全自主研发，硬體端则搭载了自研的新型行星减速器、轻量化仿人机械臂和多自由度灵巧手，其中多自由度灵巧手有 15 个手指关节，6 个主动自由度，指尖力 10N，单手重量 600g，关节速度 150 度 / 秒。
算法端，「领航者 1 号」采⽤模拟学习同⾮线性运动控制紧密融合的⽅式，机器人在对⼈的动作进⾏快速学习的同时考虑机器⼈的执⾏能⼒，从而打通了⼈的动作映射到实物的整条链路并且可泛化，赋予机器人动作类人学习的能力。
同时，「领航者 1 号」构建了无模型的端到端伺服控制，不依赖大模型，不依赖物体模型，也可动态适应环境操作，摆脱了对云端算力的依赖，让算法的本地部署更便捷。目前，部分算法已经在头部工业企业中落地应用并得到了商业上的认可。
在机器人的臂腿协同控制上，「领航者 1 号」也尝试采用机理建模与强化学习相结合的方式，保证对不同环境的适应和执行的可靠，已经初步实现了机器人的全身运控。雷峰网
