今天小編分享的科技經驗：浙江人形機器人創新中心發布通用人形機器人「領航者1号」，歡迎閲讀。
3 月 27 日，浙江人形機器人創新中心發布通用人形機器人「領航者 1 号」 。據了解，該團隊核心成員主要來自浙江大學，并且在人形機器人領網域積累了 18 年的技術，有着豐富的研發經驗和技術縱深。
2006 年，該團隊研制出小型仿人足球機器人，實現多機協作踢足球，并連續十多年獲得全國冠軍，四次獲得 RoboCup 機器人世界杯仿人組亞軍。
2008-2011 年，該團隊研發出乒乓球對打仿人機器人，可實現 145 個回合的人機對打，并能夠适應正反拍、旋轉球，獲得浙江省科學技術獎一等獎。此後，該團隊開始研究新一代室内外快速魯棒行走人形機器人，可适應多種地形、推力擾動、動态避障等。
2023 年 10 月的北京測試中，該團隊的機器人是 " 唯一一個 " 室外連續通過多種地形并跨越溝壑的產品。
該團隊告訴雷峰網，此次發布的「領航者 1 号」，在浙江大學人形機器人 " 悟空 4.0" 的基礎上進行了全新的更新，創新性的提出了機理控制、模仿學習與強化學習融合的方法。
具體看來，「領航者 1 号」身高 150cm，體重 50kg，擁有 39 個自由度，單臂負載 4kg。搭載彩色相機 4 個、RGBD 相機 2 個、IMU2 個，邊緣算力 275 TOPs。整機系統系完全自主研發，硬體端則搭載了自研的新型行星減速器、輕量化仿人機械臂和多自由度靈巧手，其中多自由度靈巧手有 15 個手指關節，6 個主動自由度，指尖力 10N，單手重量 600g，關節速度 150 度 / 秒。
算法端，「領航者 1 号」采⽤模拟學習同⾮線性運動控制緊密融合的⽅式，機器人在對⼈的動作進⾏快速學習的同時考慮機器⼈的執⾏能⼒，從而打通了⼈的動作映射到實物的整條鏈路并且可泛化，賦予機器人動作類人學習的能力。
同時，「領航者 1 号」構建了無模型的端到端伺服控制，不依賴大模型，不依賴物體模型，也可動态适應環境操作，擺脱了對雲端算力的依賴，讓算法的本地部署更便捷。目前，部分算法已經在頭部工業企業中落地應用并得到了商業上的認可。
在機器人的臂腿協同控制上，「領航者 1 号」也嘗試采用機理建模與強化學習相結合的方式，保證對不同環境的适應和執行的可靠，已經初步實現了機器人的全身運控。雷峰網
