今天小编分享的科学经验：现实版铁甲钢拳！山东3人团队打造史上最快拳击机器人，最低延迟12毫秒，欢迎阅读。
注意看，这个男人正在用自己的动作操纵一个机器人。
只见他出拳同时，机器人几乎毫无延迟地将他的动作完美复现，拳拳挥向 " 擂台 " 另一端由 AI 控制的拳击手。
这画面，简直就是科幻电影《铁甲钢拳》照进现实，看得网友直呼泰裤辣！
这段视频在 B 站收获了 2.5 万赞和 3k+ 硬币，还受到了 IEEE Spectrum 和 New Scientist 的关注。
有网友按捺不住，看完视频立马在线求问：
那么在哪里才能买到呢？
还有网友直接高呼 " 加速 "，期待起了 AI 拳王大战。
这么精彩的画面，又怎么能少了列文虎克的身影？
这款机器人叫「QIBBOT」，是以开发公司「奇波机器人」的名字命名的。
QIBBOT 的诞生，正是受到了电影《铁甲钢拳》的启发。
而 QIBBOT 的研发团队，包括顾问在内，竟只有三个人。
天下武功，唯快不破
QIBBOT 是迄今为止速度最快的遥控机器人。
在高速操作下，QIBBOT 的最低延迟只有 12 毫秒，不到眨一次眼时间的 1/15。
即使将 QIBBOT 模仿人类动作的视频放慢到 0.1 倍速，差别也并不明显。
而如果把操纵者换成 AI，出拳的速度就更快了。
除了拳击比赛，其他的动作 QIBBOT 也能模仿，比如比赛之后击拳致意。
而对于操作者来说，学习使用 QIBBOT 也十分容易。
只需穿戴好体感设备，然后正常做出动作，玩个一分钟就能上手。
对 QIBBOT 速度快这一点，B 站网友们纷纷表示认同，甚至认为操控者的速度才是机器人速度的极限：
此前的遥操作机器人，延时普遍在 100 毫秒量级。
QIBBOT 团队为我们讲解了他们是如何把这个数字降低到 12 毫秒的。
据了解，遥操作机器人的误差主要来源于三个方面——运算、通信和机械系统。
其中通信延迟已经小到可以忽略不计。
于是奇波团队首先从机械系统上下手，精确设计了运动学和动力学模型。
QIBBOT 的机械结构、重量分布也都经过专门优化设计。
但 QIBBOT 的体型过于庞大——一米九的身高和一米五的臂长，仅单臂版本就重达 140 公斤。
单纯靠机械结构还不足以把延时降到 12 毫秒的水平。
经过反复研究，团队在 QIBBOT 的控制算法中创新性地加入了预测控制。
简单说就是在操纵者完成操控动作之前进行预判，将延时抵消。
为了提高速度，团队也选择性地牺牲了一些精确度和稳定性，运动过程中会出现颤动。
不过就进行拳击比赛这个目的而言，这些精度的损失是可接受的。
在今后推出的新版 QIBBOT 之中，外型将得到完善，颤动的问题也会解决。
据团队介绍，新版的 QIBBOT 还将在这些方面做出改进：
单臂改为双臂，每个手臂也将拥有更多关节
躯干将能够进行旋转与上下运动
运动模式更接近人类
拥有更好的拳击策略
动作更加流畅
团队告诉我们，下一代 QIBBOT 将于今年底或明年初亮相。
Make something cool
我们有幸和 QIBBOT 的团队聊了聊它的诞生过程。
团队的核心，也是技术顾问耿涛，拥有 20 多年的机器人研究经验，曾在国内外多所高校任教。
耿涛的儿子耿一宁和一名兼职成员一起进行具体操作，同时耿一宁还出任公司 CEO。
关于 QIBBOT，团队的理想是复刻出电影《铁甲钢拳》中的战斗场景。
不过交流过程中耿涛也坦言，这个梦想还很遥远，目前的 QIBBOT 只实现了非常小的一部分。
实现那个程度是很难的，特别是腿部的运动在机器人领網域是一个世界级难题，至少在可预见的将来，哪怕是最先进的团队，可能也无法解决这一问题。
当然，如果抛开腿部的问题不谈，只看上半身的运动，比如扭腰等，团队则表示 " 还是有信心做得很好的 "。
而提到为何会想到做这样一款与众不同的机器人，耿涛打趣说道：
一开始没想那么多，只是想要做一些酷的事，去享受那种把东西一步步做出来的感觉。
当然也是出于对电子游戏和电影的热爱，而且这件事还未有人去做，我们都认为值得一试。
QIBBOT 的研究早在 2019 年就已经开始，在前三年中，团队一共投入了 30-40 万，但最后没能成功。
尽管产品失败，但团队积累下的经验还是起到了作用——仅一年之后，QIBBOT 的原型机终于问世。
在初代原型做出来后，团队立刻意识到这条路径确实可行，而且这样一个接近 2 米重达 140 公斤的机器人去打拳击，视觉上本身也是一件很令人震撼的事。
根据了解，做出这样一款遥操机器人的成本至少在数十万元之上，加上之前失败花费的成本，并不是一个小数目。
目前实验费用一直由团队自己承担，为了省钱团队也花了一些心思，比如在二手平台买电机。
当然，热爱是一回事，商业又是另一回事，在做科研这件事上不可能一直用爱发电。
虽然投入不小，不过团队目前对于产品商业化倒未过分关注。
耿涛表示：我们一直秉承这样一种理念，不预先判断不存在的东西是否有价值。
先走出第一步，让产品迭代给更多人体验，再去考虑商业化变现。公司从一开始的定位，就是一家小而专的公司，追求技术极致和保持专业。
同时我们还注意到，网友们在 B 站视频中的评论，几乎每一条都得到了团队的回复。
对于有些网友期待的量产版本，耿涛告诉我们，等原型机完善成熟之后，可以聘请专门做量产的团队，会非常容易。
另外借此机会，团队也希望向 B 站上关心支持 QIBBOT 的网友们表示感谢。
没想到 QIBBOT 会受到这么多网友的关注，网友提的建议我们都认真看了，非常感谢他们，也很高兴有这么多人喜欢机器人。
访谈最后，团队成员呼吁，希望大家都可以动手参与去做一些酷的事情。
B 站视频地址已经贴在下面，感兴趣可以去看看～
参考链接：
[ 1 ] https://spectrum.ieee.org/fighting-robots
[ 2 ] https://www.newscientist.com/article/2379265-ultra-fast-boxing-robots-could-be-used-for-real-life-fighting-game/
