今天小編分享的科技經驗：特斯拉AI司機正式上線！紅綠燈消防車全識别，雨夜還能正常跑，歡迎閲讀。
端到端大模型上車，復雜場景全部搞定。
作者 | 明成
編輯 | 志豪
特斯拉 FSD 系統最強版本正式開啓公測！
車東西 12 月 23 日消息，當地時間 21 日晚，特斯拉正式開始向公眾推送其最新版本的全自動駕駛 FSD Beta V12，軟體更新版本号 2023.44.30.12，FSD 版本 v12.1.2。完全在端到端神經網絡上運行的自動駕駛系統正式上線！
不過，盡管馬斯克曾斷言 V12 将不會有 Beta 版的開發階段，但從第一批收到 FSD V12 更新的用户的截圖看，該版本的 FSD V12 仍然擁有 " 測試版 " 标籤。
▲本次推送的更新仍有 "Beta" 标籤
" 測試版 " 也抵擋不住美國特斯拉車主們的熱情，海外媒體平台湧現大量測試視頻，不少網友直呼 " 流暢 "、" 震驚 "、" 未來已至 "。
▲網友評論
從目前放出的演示視頻來看，特斯拉 FSD V12 正确識别了路口停止标識、完成了無紅綠燈路口起步、正确識别紅綠燈（馬斯克此前直播時唯一一次接管車輛是在紅綠燈路口）、夜晚雨天不失效、能完成無保護左轉等操作，甚至能識别并避讓異形且亮燈的應急車輛（此前特斯拉車輛因為無法識别應急車輛發生過事故）。
從目前放出的視頻來看，特斯拉 FSD V12 堪稱優秀，幾乎所有路段都可以平穩應對，可以説是狠狠地給馬斯克掙了回面子。
這可能得益于 HW4.0 平台帶來的增益，也可能得益于海量訓練文本的投入。"FSD Beta v12 将城市街道駕駛堆棧更新為在數百萬個視頻剪輯上訓練的單個端到端神經網絡，取代了超過 30 萬行顯式 C++ 代碼，"FSD V12 的發行説明中寫道。
從目前的 FSD V12 表現來看，可以説純視覺的端到端智駕完成了對人類駕駛行為的模仿，整個系統已經達到了能用可用的水平，未來更多的實踐不僅将證明其是否好用，同時也将為系統提供更多訓練數據，幫助其繼續進步。
或許，自動駕駛行業新裏程碑已至，劃時代一刻正在來臨。
本文福利：特斯拉 FSD 最新版本公測，端到端大模型上車。分享報告《FSD，特斯拉重塑汽車行業的有力工具》，對話框回復【車東西 0587】下載報告。
01.
完美躲避消防車 起步博弈也不輸
從海外視頻網站上用户公布的視頻片段來看，FSD V12 在馬斯克所説的 " 沒有高精地圖、沒有判斷代碼、全靠數據訓練 " 的前提下運行良好，系統在雨天、無紅綠燈路口、無保護左轉、應急車輛異形車輛應對方面全程在線。
國外的大部分車主都給予了新版 FSD 很高的評價，視頻下評論基本偏向正面。
▲網友評論
具體來看，搭載 FSD Beta V12 的車輛能夠正确識别路口停車标志，還有路面上的實線。視頻中車輛在路口停止實線前停穩，等待左右兩側無車時自動完成起步，順利駛過十字路口。
▲無紅綠燈路口
在紅綠燈路口，車輛正确識别了頭頂的紅綠燈信号，平穩地刹停在摩托車後方等候。綠燈亮起後車輛快速啓動，還一度小幅度回避了側面靠近的車輛。
▲紅綠燈起步
同時，FSD 還在演示視頻中在紅綠燈前 200 米左右提前完成了向右變道，在減速後順利完成右轉操作，并且避開了路邊臨時停靠的車輛。
而在無保護左轉（直行和左轉綠燈同時釋放）場景中，車輛跟随前車平穩起步，在對向無車的情況下快速完成了左轉操作，平穩地由最左側車道駛向了最左側車道，行駛軌迹接近圓周運動。
▲無保護左轉
而且，從這上面兩個場景可以看出，車輛成功識别了不同位置、高度的紅綠燈信号，基本上沒有延遲，操作也十分恰當絲滑。
在遇見開啓應急燈光、形狀各異的異形緊急車輛時，FSD 也沒有失效。從車輛儀表螢幕可以看到，車輛正确識别了閃燈的消防車，并正确地向右回避躲開了消防車。
▲回避應急車輛
同時，車輛也識别到了在消防車一側的緩慢行走的施工人員。
▲識别施工人員
在一段雙車道路段上，車輛在對向車道車流不斷的情況下，接連完成了越線超車和減速避讓起步車輛兩個操作，操作連接順暢且無停止。
▲超車 & 避讓
值得一提的是，駕駛員在中途手動改變了自動駕駛的終點，而車輛 FSD 系統中間并未停止運行，依然保持在線。
▲改變終點
此外，FSD 在夜晚雨天情況也能運行，且幾乎不受影響，視頻中車輛誤刹車情況幾乎沒有發生。
▲雨天夜晚行駛
在錯位十字路口，路邊還停放着其他車輛的復雜情況下，車輛也按照導航提示，成功駛入了正确的路線。
▲復雜路口
總的看下來，本次特斯拉 FSD V12 公測版本表現堪稱優秀，各種城市復雜路況都能夠應對，且不受雨天影響，更是在目前放出的視頻中鮮有系統失效、降級、事故情況。
02.
夜晚雨天也能用 復雜場景不失效
對比馬斯克上次測試的版本，本次 FSD V12 更新後車主放出的視頻補充或者説證明了幾個點：1、FSD 能夠正确識别紅綠燈和道路指示，并按照通行邏輯行駛；2、在雨天、黑夜等能見度低場景仍然可用；3、在人、車、異形物同時存在的復雜場景也不失效。
首先是邏輯問題，馬斯克上次直播演示場景還是過于簡單，在諸多海外網友的測試中，可以看到：特斯拉 FSD 不僅很守規矩，能做到比如路口停車、禮讓行人、按紅綠燈行駛，而且駕駛邏輯十分接近人類，如遇到慢車會超車、能夠完成無保護左轉的博弈、遇見應急車輛會減速觀察、起步刹車都比較平順，可以説是堪比老司機了。
其次是使用場景，馬斯克直播時是晴朗的白天，而實際測試視頻中，車輛不僅在黑夜行駛，而且前擋風的雨刮都快刮冒煙了，FSD 還在正常運行。這證明了 FSD 目前可以在黑夜、雨天正常使用。未來，我們可以期待網友在大霧、沙塵暴等更極端場景中測試 FSD 的表現。
▲大雨天正常運行
最後，作為純視覺、端到端方案落地的 " 集大成 " 之作，FSD 成功地識别了爆閃燈光、形狀各異的應急車輛，并正确地做出了安全的回避操作，可以説是非常給力了。比起馬斯克上次直播時回避路障表現要更加亮眼，在行駛安全方面也更能夠讓人安心。
或許，公測版本的 FSD 真正達到了 " 能用 " 的水平。随着更多車主更新取得公測版 FSD 并在實際場景使用，我們可以期待 FSD 是否能在實踐中被評價為 " 好用 "。
03.
HW4.0 平台算力更強
大模型無限進步
那麼，這次公測版 FSD 的技術進步可能的增長點是源于哪些？
本次公測版的 FSD 有了針對 HW4.0 平台的更新。外媒 autoevolution 報道，FSD Beta V12 将帶來更強的泊車能力，并可能揭示 HW4.0 攝像頭的優勢，即每秒多四幀。
之前，馬斯克直播展示 FSD 時提到："（系統）8 個攝像頭以每秒 36 幀的速度進行拍攝，實際能以每秒 50 幀的速度拍攝 "。而 HW4.0 硬體更新帶來了攝像頭每秒多 4 幀的幀率，再加上對比 HW3.0 翻倍的算力、更佳的攝像頭像素和布局、更好的定位能力，這些讓 FSD 能夠更好地識别路面細節并知曉自己的位置。
▲ HW4.0
而且，本次公測版本的 FSD 可能投入了更加海量的數據進行訓練。FSD 公測版的發行説明中寫道。"FSD Beta v12 将城市街道駕駛堆棧更新為在數百萬個視頻剪輯上訓練的單個端到端神經網絡。"
馬斯克在之前的直播中也介紹過，特斯拉 FSD V12 采用的是端到端大模型技術，不需要代碼、高精地圖，只需要數據投喂 AI 進行訓練。
具體來看，特斯拉 FSD V12 基于深度神經網絡，通過攝像頭采集駕駛場景的信息，将其作為深度卷積神經網絡模型的輸入，再不斷對網絡模型進行訓練，得到學習好的網絡參數，從而對智能車方向盤轉角進行預測。
這一方案将此前各模塊的感知和規範集成到一個大模型之中，而采集到的數據直接從一端輸入至大模型，大模型能夠根據數據計算迅速作出判斷從另一端向車輛發出控制行為。
而端到端大模型最關鍵的地方便是深度學習和強化學習，這與人類的學習行為是類似的。
特斯拉車輛的 " 影子模式 " 能在用户駕駛過程中采集各類駕駛數據，其中包括高價值的 corner case 數據，而特斯拉采集的數據包括車輛的位置、速度、方向和加速度等信息，這些數據将被存儲在特斯拉的數據中心中，然後由數據引擎進行分析和處理，可被用作為系統的訓練資料。
▲特斯拉影子模式
遲到六個月才姗姗來遲的公測版本的 FSD V12，有着更長的深度學習時間和更加豐富的訓練資料，同時也有着更多的調參時間，這也意味着更高的準确率。
04.
結語：自動駕駛行業劃時代一刻正在來臨
特斯拉本次 FSD Beta v12 更新将最可能無限接近人類真實駕駛的端到端大模型智駕技術推向了公眾，可以説是自動駕駛行業的一個裏程碑式事件。從模仿人類的駕駛行為出發，發展到今天，或許此刻的 FSD 可以説自己已經完成了部分超越人類駕駛行為。
未來，随着 FSD Beta v12 被更廣泛地使用，實踐将證明這一系統的優劣。而大模型帶來的無限學習進步的優勢又将使得 FSD 有更長遠的進步，FSD 湧現正在到來，自動駕駛行業劃時代一刻正在來臨。
