今天小編分享的科技經驗：稚晖君人形機器人全家桶發布：穿針擰螺絲搓麻将，機器娃沒滿月就幹活，開源大招殺瘋了！，歡迎閱讀。
作者 | 香草 雲鵬
編輯 | 心緣
打麻将、拆快遞、紐扣穿針，還能做 30KG 重物提拉！
沉寂一年，稚晖君帶着他的二代機器人全家桶重磅回歸，秀出的各種新技能令人眼前一亮。
智東西 8 月 18 日報道，今日，" 野生鋼鐵俠 " 稚晖君一連亮出5 款智元人形機器人，全程整活兒，前有機器人開瓶蓋、倒可樂、搬重物，後有機器人上場主持、穿針、搓麻将、推銷賣車，最後還有老父親稚晖君陪伴 " 夾子手機器娃 " 蹒跚學步的感人成長 Vlog，并甩出 "0 元購" 終極大招。
智元不僅首次定義具身智能的五級技術演進路線圖，而且公布了最新商業化進展：團隊面向量產做了大量的正向設計分析、系統方案重構、核心部件自研；遠征系列產品規模量產正在進行，接收到來自制造業、互動服務行業等不同客戶的大量訂單，整個團隊都在加班加點準備批量交付。
稚晖君還秀了一波大格局，化身 " 賽博源神 "，從數據集、設計圖紙、軟體框架、中間件源碼到運控算法，通通開源，要讓人人可造人形機器人。
智元機器人此次發布了 "遠征" 與 "靈犀" 兩個系列，共 5 款商用機器人新品，包括遠征 A2、遠征 A2-W、遠征 A2-Max、靈犀 X1以及靈犀 X1-W。
發布會一開場，稚晖君直接和遠征 A2 機器人家族的幾位成員演了一出 " 人機小品 "。
遠征 A2 系列秀出不少新技能，比如遠征 A2-W 機器人用開瓶器開可樂瓶、操作榨汁機做出一杯 " 葡汽可樂 "、精準将榨汁機中的飲料倒入杯中。
" 大力士 " 遠征 A2-Max 則原地抱起 80 多斤的重物。整體來看，機器人的肢體動作流暢靈巧，相比去年 8 月首次出場時，顯然娴熟了許多，但動作屬實有點太過緩慢，光是做飲料就花了整整 3 分鍾。
演完小品後，稚晖君轉身走入發布會現場，一台遠征 A2 機器人直接登台當主持人，介紹了遠征 A2 系列機器人家族。
遠征 A2 系列包括遠征 A2、遠征 A2-W和遠征 A2-Max三款機器人，分别針對互動服務、柔性制造和重載特種場景，内嵌大語言模型，可實現超拟人音色語音對話，各種技能都可以持續學習。
▲遠征 A2 語音互動現場演示
作為今天發布會的 "One More Thing"，稚晖君亮出自家的首款模塊化機器人靈犀 X1，它個頭不大，可以看作是 " 青春版 " 機器人，在成本方面有大幅優化。
稚晖君帶領不到 10 人的團隊，在不到 3 個月的時間裡，就把靈犀 X1 從概念做成了整機。靈犀 X1 從組裝完成到今天，還不到兩周的時間，因此是 " 還沒滿月就出來幹活了 "。
值得一提的是，靈犀 X1 有個 "機機模式"，手機可以直接放到機器人裡，做機器人的 " 大腦 "，這個 " 腦洞 " 确實夠大。
靈犀 X1 的螢幕可以定制畫面，比如顯示稚晖君自己的臉，頗有一種機器人帶上了 Vision Pro 的既視感。
為了避免 " 價格戰 "，稚晖君直接給靈犀 X1 定價為 "0 元 "，全面開源。
在應用場景方面，遠征 A2 可以在 4S 店内作銷售導購，多語言交流，了解用戶需求，例如聽到顧客想喝水就去拿水，路上可以自動避障；在工廠裡，遠征 A2 基本可以完成質檢上料、貨架擺放貨物等工作。
一、全身40+主動自由度，靈巧手19自由度，四大子網域核心系統
人形機器人遠征 A2全身采用外骨骼設計，身高體重都與成年人類相仿，可續航超 2 小時，行走速度每秒 1 米。
在外形方面，遠征 A2 比上一代遠征 A1 更像人了，腦袋更圓、四肢比例更協調，腿部形态從 A1 的反屈膝設計變為了正屈膝。
遠征 A2-W由一個人形上半身和背後的機械身體組成，主要用于工業制造領網域，其主動自由度 22 個，續航超過 5 小時，每秒可行走 1.5 米以上。雙臂寫作、多模态感知、持久作業等是遠征 A2-W 針對制造場景進行的針對性優化。
遠征 A2-Max最大的特點就是力大無窮，其主動自由度達到 53 個，雙臂可稱重 80 斤以上。
遠征 A2 系列產品的工業設計采用了家族化 ID 語言，有助于實現量產以及獨特的視覺識别特征。
在核心零部件上，遠征 A2 系列借鑑新能源汽車的系統，将機器人的核心系統劃分為動力網域、感知網域、通信網域、控制網域四個子網域。
在動力網域方面，遠征 A2 的關節模組在上一代的基礎上面向量產做了大量的優化和測試，其中部分關節電機的峰值扭矩可以達到 512 Nm。
視觸覺靈巧手也全面更新，擁有 19 個自由度，其中 12 個為主動關節。
基于靈活的手部關節和視覺、觸覺感知，靈巧手現在可以輕松擰螺絲、拆快遞。
通用的物品抓取更是不在話下，還能雙手配合倒水。
紐扣穿針這樣的精細活，靈巧手也能輕松實現。
遠征 A2 擁有 7 自由度雙臂，單臂自由度達到 3+2+2+N，臂展 60 厘米。雙臂内置六維力傳感器，可以配合實現更復雜的操作。
感知網域方面，遠征 A2 增加了激光雷達、全景相機等傳感器，可實現全網域安全、局部避障。基于自研的系統算法，機器人對環境的理解也大幅提升。
通信網域方面，智元團隊自研了一套輕量化、高性能的智能機器人通信框架 AimRT，可以完全不依賴第三方中間件。
值得一提的是，這一框架将在下個月底全面開源。
控制網域方面，遠征 A2 在去年 Model base 的基礎上增加了數據驅動的 Learning base，使用兩種方式共同驅動機器人的行為優化，行走起來更穩定自然。
在運動算法層面，智元構建了一套由自然語言指令集驅動，可以适配不同機器人硬體的 AgentOS。
基于機器人本體，AgentOS 定義了技能庫，通過多模态大模型去定義機器人的狀态，再由任務執行器來驅動各種原子技能去進行任務操作，然後再進行反饋來獲取這信号。
AgentOS 目前還在預研初期，不過從開頭的自制飲料等演示來看，它已經實現了比較好的任務編排效果。
遠征 A2 的整體框架參考強化學習來構建，整個機器人是一個軟硬體非常復雜的系統，既涉及到内部各個硬體模塊的協同和部署，也需要軟體跟算法做高效的配合
智元構建了開放軟硬體平台 AIMA，将遠征 A2 的復雜系統的二次開發能力，開放給外部更多的開發者，共同去構建整個生态。
二、互動服務、柔性制造領網域落地，自研數據采集全流程開源
稚晖君首次公布了智元機器人的具身智能技術演進路線圖，從 G1 到 G5 分别對應基礎自動化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型以及最終的AGI，類似自動駕駛領網域的 L1、L2、L3 分級。
去年一年，智元機器人在 G2、G3 階段并行研發，其中基于 G2 的原子能力已經實現實際場景的落地應用。
例如在互動服務場景中，遠征 A2 可以針對客戶進行精準營銷。在汽車 4S 店内，它可以作為導購為客戶提供服務。基于記憶能力，遠征 A2 能夠知道顧客上次看中的是哪款車，并主動推薦體驗。
基于多模态大模型，遠征 A2 能對不同意圖指令精準識别。比如當小朋友說口渴了，遠征 A2 會主動詢問需要什麼飲品，并取回來交給她。
在行進的路上，遠征 A2 還能智能避障，躲開碰到的人或物品。
基于語言動作大模型，遠征 A2 可以端到端生成自然動作，比如說 "1 萬現金優惠 " 時，它非常自然地比了個 1 的手勢。
雖然從人形機器人演進的角度來看，遠征 A2 已經實現了很大的進步，但僅憑其現在慢吞吞的說話和做事效率，離替代人類銷售還差得遠。
在柔性制造場景中，遠征 A2-W 可以基于多模态感知、雙臂協作、原子模塊化等能力，實現工件投料、上下料、質檢、搬運等，還能在不同工序間自動轉場。
智元具身智能數據系統 AIDEA是稚晖君放出的另一個關鍵大招，包括仿真平台、機器學習平台、功能部署平台、數據平台，可以說是智元機器人從實驗室到工廠再到量產商用的關鍵基礎。
具身領網域有一個很大的痛點，就是真實場景數據稀缺。它不像大語言模型有海量的互聯網免費數據，也不像自動駕駛每天有上百萬汽車在路上采集到的真實數據。
為了解決這一痛點，智元自研了具身智能數據系統 AIDEA，形成了一套全流程穩定可靠的數據采集方案。
AIDEA 将在今年 Q4 全面開源百萬條真機、千萬條仿真數據集，此外，今年下半年智元将會落地百台以上機器人專門用于數據采集。
三、首個模塊化機器人靈犀 X1 亮相，團隊不到 10 人，2 個月從概念到整機
在發布會臨近尾聲的時候，稚晖君還帶來了一個One more thing：智元機器人首個模塊化機器人靈犀 X1，就藏在發布會開頭遠征 A2-Max 舉起的箱子裡。
靈犀 X1 由智元 X-Lab打造，這是智元于 6 月新成立的一個實驗室，也叫 "稚晖君實驗室"，專門做一些前沿技術創新類研究。這台靈犀 X1，是由不到 10 個人，在兩個多月的時間内從無到有自研得到的。
靈犀 X1 身高 133 厘米，體重不到 66 斤，十分小巧。其手臂使用串并聯混合結構，整臂重量只有 2kg，這使得它可以支持更靈活的運動、更高效的控制。
靈犀 X1 還創新推出 "機機模式"，也就是機器人 + 手機，把手機放到機器人的 " 頭 " 裡來做大腦，讓手機本身的麥克風、揚聲器、螢幕等硬體，以及網絡、AI 算力等軟體能力，為機器人帶來新的突破。
通過在遠征系列上積累的各種研發經驗，靈犀 X1 上也自研了兩款全新的關節，其全身 30 多個自由度，均由這兩款關節提供支持，做到了極致的标準化。
靈犀 X1 也推出了用于數據采集的機器人靈犀 X1-W，相比遠征 A2-W 成本更低。
就像稚晖君本人一樣，智元機器人可謂是将開源貫徹到底。靈犀 X1 的本體設計圖紙、軟體框架、中間件源碼，以及基礎運控算法都将全面開源。
四、沉寂一年，華為天才少年 " 悶聲幹大事 "
自智元機器人首款人形機器人遠征 A1 發布，剛好過去一整年的時間。如果說遠征 A1 是從零到一的突破，那麼這次發布的遠征 A2，則是在從 1 到 100 的 AGI 之路上，邁出的重要一步。
智元機器人成立于去年 2 月，致力于研發具身智能機器人產品及應用生态。帶着創始人之一稚晖君的光環，智元機器人從誕生之初就備受科技圈關注。
稚晖君本名彭志輝，本碩均畢業于電子科技大學，畢業後曾在 OPPO 研究院 AI 實驗室擔任算法工程師，随後在 2020 年加入 " 華為天才少年計劃 "，從事昇騰 AI 芯片和 AI 算法相關研究工作。
那一年的華為天才少年，總共有 6 名。
▲稚晖君華為天才少年籤約紀念
稚晖君的另一個身份，是科技圈知名 up 主，因在 B 站發布的一系列硬核科技產品視頻而聞名。
視頻中的他軟硬體 " 通吃 "，從寫代碼、畫電路圖，到建模、裝配全部 DIY，獨立制作了給葡萄縫針的鋼鐵俠機械臂、" 能夠自己行走 " 不摔跤的自行車、模塊化機械鍵盤等有趣的項目。
▲稚晖軍 B 站主頁
2022 年 12 月，稚晖君宣布已從華為離職創業，次年 2 月就正式成立了智元機器人（上海智元新創技術有限公司），作為聯合創始人之一擔任 CTO 和首席架構師。
智元機器人也備受資本青睐，目前已完成 A3 輪融資，投資方包括比亞迪、BV 百度風投、紅杉中國、高瓴創投等知名企業或機構，估值也早在去年就超過 10 億美元，晉升獨角獸。
結語：人形機器人明星獨角獸重磅 " 回歸 "
就在上周，美國人形機器人創企 Figure 剛剛發布第二代機器人 Figure 02，要做 " 地表最強人形機器人 "。Figure 02 第四代手部擁有 16 個自由度，比特斯拉的擎天柱二代多了 5 個，而遠征 A2 則更勝一籌達到 19 個。
在自媒體時代，稚晖君就時常 " 悶聲幹大事 "，半年做一個項目驚豔全場。在過去一年中，智元機器人一直比較低調，此次時隔一年再辦發布會，稚晖君果然沒讓大家失望，不僅甩出超強遠征 A2 全家桶，還帶來了靈犀 X1 這一驚喜新品。光是現場演示，就已經打敗了一大半同類產品。
在生态方面，智元看起來是要走和稚晖君本人同樣的開源路線，讓更多開發者參與進來，共同為遠征 A2、靈犀 X1 的迭代添磚加瓦。
