今天小編分享的科技經驗：機器人本土派王興興，多了一個海歸派對手，歡迎閱讀。
2024 年 9 月的雲栖大會上，一場圍繞 " 人形機器人的‘圖靈時刻’ " 的圓桌論壇中，宇樹科技創始人王興興旁邊，緊挨着的就是逐際動力的創始人張巍。半年後，兩人各自迎來了人生的又一重要節點。
宇樹科技的人形機器人 H1 登上蛇年春晚完成舞蹈首秀，逐際動力也幾乎同時完成了 A+ 輪融資，半年累計完成 5 億元 A 輪系列融資。投資人将更多目光轉向了具身智能賽道。
作為學術派創業的典型代表，張巍一直從事機器人與自動化相關的研究。他将具身智能視為當下最火的一條賽道，盡管它目前仍面臨很多問題和質疑。
2019 年，張巍加入南方科技大學成為一名長聘教授，在此之前，他在美國俄亥俄州立大學擔任終身教授，有着 16 年的海外留學和工作經歷。回國後的張巍，依托南科大平台，和深圳本土企業以及一些知名高校，開展一系列關于足式機器人的產學研項目，逐際動力就是在這個背景下所孵化出來的一家企業。
圖源：逐際動力官網
成為 " 具身智能領網域的英偉達 "，這是張巍構想的創業藍圖。在張巍看來，逐際動力做的并非是讓機器人去代替人，而是 Empower 人，将具身智能創新、落地的效率提升百倍千倍。
在接受《晚點 Auto》采訪時，張巍解釋說：" 我看之前黃仁勳接受采訪說，他們最近十年把計算成本下降了 100 萬倍，這個特别好，英偉達做到了這件事，才會有各種 AI 應用的落地，他本質是在服務創新者，我們也想做類似的事。"
成立三年獲得 4 次融資，支撐着張巍距離他的夢想更進一步。但是跟大模型和自動駕駛等 AI 領網域創業一樣，具身智能現在還遠遠沒有走到終極形态，留待張巍需要解決的資金和人力等問題，還将持續。
01 回國創業
張巍的學術履歷堪稱 " 機器學習理論和算法領網域的教科書 "。
1999 年，張巍就讀于中國科學技術大學學習自動化系。本科畢業後，張巍赴美留學，開啟了長達 16 年的海外留學和求職經歷：在肯塔基大學獲得電氣與計算機工程系碩士學位，随後就讀于美國普渡大學電氣與計算機工程系，獲得博士學位。
博士後期間，他加入加州大學伯克利分校的 Hybrid System 實驗室，師從美國工程院院士 Claire Tomlin 和 Shanker Sastry，研究混雜動态系統的控制和機器人。自 2011 年，張巍開始在美國俄亥俄州立大學電氣與計算機工程系任教，并于 2017 年 6 月晉升長聘副教授。
張巍的研究方向包括控制理論與應用、機器學習理論和算法、機器人、無人系統等。在美國工作期間獲得了美國國家科學基金 NSF CAREER 獎和美國俄亥俄州立大學 Lumley 傑出科研獎，并且在 TAC、Automatica 等權威期刊發表論文 40 餘篇，部分應用成果發表在 ICRA、IROS 等機器人與人工智能領網域頂會上。
在機器人領網域鑽研 16 年的張巍，越來越希望能由自己來創造更多的新價值，并因此有了越來越強烈的回國意願。
這背後也是張巍對中美機器人產業鏈差異的觀察：美國在原始創新方面領先一些，不過，進入實際應用和產業落地階段，中國的優勢更明顯。
在國外做機器人相關研究時，張巍就經常從中國購買零部件，通常一兩個月才能收到貨，而且他發現很多硬體產品都是從深圳粵海街道發貨。如果發現某個零件不合适或者需要換新，再下單又得再等一兩月，整個機器人硬體的迭代速度就相對較慢。
2019 年 5 月，張巍回國，加入南方科技大學，創辦了機器人控制與學習實驗室（CLEAR LAB），致力于機器人控制理論與學習算法方面的研究。和他一起從美國回來的還有他的博士生谌骅，擔任 CLEAR LAB 的研究助理教授，後來成為逐際動力的聯合創始人。
CLEAR LAB 的研究方向跨越各個領網域，這其中，張巍最關注的是足式機器人，并将其視為機器人的終極形态。
于是，張巍團隊不僅自主設計和研發了一款四足機器人平台——南科哮天；也針對足式機器人展開多個論文研究，團隊發表的論文多次被 IROS（世界機器人和智能系統領網域影響力最大的頂級學術會議之一）收錄。
圖源：南方科技大學官網（南科哮天）
僅 2021 年，張巍團隊 CLEAR Lab 有 6 篇論文被 IROS 2021 接收，主題涵蓋雙足機器人、四足機器人等，主要分析解決足式機器人的行業痛點。
比如其中一篇論文分析的是，如何利用 ICI 調節足式機器人的邁步和腿的剛度來使其達到平衡；其中一篇論文針對四足機器人樓梯攀爬問題，提出了一種基于地形感知的全自主四足機器人樓梯攀爬解決方案。
這些研究成果都為後來張巍創立逐際動力提供了理論基礎。
02 做 " 具身智能行業的英偉達 "
長達近 20 年的研究，讓張巍意識到，機器人行業到了一個新的節點——未來可能只有 10% 的新價值是來自原始學術創新，90% 來自工程實現，光在學校寫論文已經沒什麼用，要創業才能最大程度推動機器人進步。
2022 年 1 月，張巍創立了逐際動力，和他一起從美國回來的谌骅，成為聯合創始人。
當時，國内切入機器人賽道的同行并不算少，有優必選這樣已經業界知名的公司，也有宇樹科技、傅利葉、樂聚等一批入局多年的創業公司。
不過，當時機器人大多通過 " 進工廠 " 落地，而張巍則選擇了差異化定位，他瞄準了黃仁勳。
" 黃仁勳在最近十年把計算成本下降了 100 萬倍，英偉達做到了這件事，才會有各種 AI 應用的落地。" 在張巍看來，黃仁勳在 AI 行業裡做的事情本質是：服務創新者，是 AI 創新裡關鍵的推動者和效率的提升者。
張巍也要在機器人領網域做類似的事情，通過服務創新者，解決具身智能的落地難題，讓具身創新變得簡單和高效。
于是，張巍給逐際動力的定位是 " 具身智能行業的英偉達 "，一家提供 " 提供機器人本體和 AI 軟體工具 " 的具身智能工具公司，服務想在各行各業落地的具身智能具體應用的創新者，可能是有智能機器人需求的客戶本身，也可能個人開發者。
技術路徑上，張巍選擇了足式機器人，這也是張巍科研的重點方向。他曾分析稱，足式機器人的關鍵核心在于 " 腿 "，需要打造出全地形移動能力，這樣既能覆蓋輪式機器人的不足，同時又能繞開早已殺成一片紅海的輪式機器人賽道。
張巍的想法吸引了投資人的關注，明勢資本看到了張巍的 paper，主動找了上來。2022 年 8 月，逐際動力成立半年後，迎來了第一筆天使輪融資。一年後，張巍獲得了來自聯想創投和綠洲資本的 Pre-A 輪融資。
就在張巍獲得投融資的時候，這個行業開始迎來爆發，馬斯克又為這種爆發勢頭添了把火。
張巍創立逐際動力的幾個月前，2021 年 8 月，特斯拉 CEO 馬斯克宣布計劃開發一款名為 " 特斯拉機器人 " 的人形機器人。逐際動力成立的 5 個月後，2022 年 10 月的 AI Day 上，馬斯克帶着 Optimus 原型機站在台上說，人形機器人產業會是人類歷史上規模最大的制造業。
不過，在張巍看來，人形機器人尚不是大公司能充分發揮資源優勢的領網域，" 如果堆數據、堆算力就能領先，這裡沒有創業公司什麼事了。"
2023 年以來，一大批創業公司擠進了機器人賽道：" 稚晖君 " 彭志輝在 2023 年 2 月創辦了智元機器人，獲得了奇績、高瓴等投資，截至目前，融資到 B 輪，估值高達 150 億元；成立于 2023 年 5 月的銀河通用，獲得了美團、源碼資本等投資；由清華大學交叉信息研究院孵化的星動紀元，成立于 2023 年 8 月，一經成立迅速獲得種子輪和天使輪融資。
技術逐漸成熟。一向專注于四足機器人的王興興，也開始做人形機器人。2023 年初，宇樹科技正式研發人形機器人，并選擇雙足路線。
張巍的創業節點，恰逢中國機器人產業的關鍵時刻，既有工信部《" 十四五 " 機器人產業發展規劃》的政策驅動；也有多傳感器融合、強化學習等技術推動人形機器人的技術突破。
上述因素共同加速了張巍在研發成果上的步伐。
2023 年 9 月，張巍團隊推出首款四輪足機器人 W1，成為國内首個能自主上下樓梯的四足機器人。2024 年 3 月，張巍團隊發布了一條雙足機器人在野外行走的 demo 視頻引發關注，視頻裡，面對復雜的地形環境如下碎石坡、爬草坡等，雙足機器人都應付自如。視頻發布不到一周，播放量超過 1300 萬。
圖源：逐際動力微信公眾号
" 它是否有可能替代職業運動員，比如足球隊員或者登山運動員？" 面對峰瑞資本投資人李豐的提問，張巍回答說，" 我認為未來還是有希望的。"
四個月後，逐際動力獲得了來自阿裡等公司和機構的 A 輪融資。阿裡成為僅次于其核心創始團隊的第二大股東，而這家公司也是阿裡在人形機器人領網域的首次投資。
03 機器人領網域上演本土派 vs 海歸派大戰
在張巍相繼拿下大廠投資和產品引發關注之際，另一家來自本土派創業者王興興的宇樹科技，趁着春晚的東風，先逐際動力一步走向了大眾視野。
不同于張巍的海外求學和任教背景，王興興算得上是土生土長的本土派。自上海大學碩士畢業後，王興興即入職大疆，從大疆離職後創辦了宇樹科技。
王興興之外，更多本土派年輕創業者也開始嶄露頭角：星動紀元孵化于清華大學交叉信息研究院；智元機器人的創始人稚晖君來自 " 華為天才少年計劃 "；加速進化的創始人來自清華大學，核心團隊也來自清華機器人控制實驗室和清華火神足球隊。
這些人，大多在今年加入了黃仁勳的 " 朋友圈 "。今年 1 月，黃仁勳在 CES 上與 14 台人形機器人同時登台，公布英偉達訓練機器人的平台 " 世界模型 Cosmos"。中國人形機器人占據了半壁江山，其中就有宇樹、傅利葉、小鵬、智元、星動紀元、銀河通用 6 家中國人形機器人的身影。
除了沒有出現在黃仁勳 " 朋友圈 " 之外，海歸派出身的張巍，跟本土派們的另一大分歧還體現在商業化落地方面。
去年 9 月的雲栖大會上，王興興們對機器人的商業化都傳遞出了比較樂觀的情緒。張巍則認為這個賽道用時間來衡量是比較難的一件事，" 我也是相對樂觀的，但是我們要避免過早地去做商業化。"
圖源：阿裡雲（右 1 為張巍，右 2 為王興興）
除了面臨來自國内本土派機器人創業公司的競争，張巍的面前，正在迎來更多新的競争對手。
何小鵬、雷軍、李斌、李想們，在造車之外，也都或已經發布產品，或明确将要進軍機器人賽道，且越來越多車企包括上汽、長安、奇瑞等，也都有了駛入人形機器人賽道的打算。畢竟，從技術層面看，造智能電動汽車，與造人形機器人在某些方面具有技術同源性；從供應鏈看，制造汽車和制造機器人也有大量重疊之處。
當視角轉移到國外，一些強勁的對手同樣在加速競逐機器人賽道。
馬斯克在今年 1 月底披露，特斯拉 Optimus 人形機器人量產目标是 2025 年先做到大約 1 萬台，到 2026 年提升到 5-10 萬台，2027 年接着再增加 10 倍。
今年 2 月，明星初創機器人公司 Figure AI 宣布與 OpenAI 終止合作。理由是 OpenAI 所擅長的大語言模型并不适配人形機器人，無法解決機器人從數字世界走向物理世界的運動控制問題。後來 Figure AI 發布了新型機器學習模型 Helix，一個專門為人形機器人打造的通用模型。
這場機器人競賽，遠沒有到盡頭。将海外學術積累與國内供應鏈優勢結合的海歸派張巍，還需要拿下更多的融資，拿出更好的產品來支撐他的夢想實現。
參考資料：
《圓桌：人形機器人的 " 圖靈時刻 "》阿裡雲
《半年完成 5 億元融資，阿裡、蔚來、聯想等投了人形機器人》硬氪
《李豐對話逐際動力創始人張巍：人形？機器人？| 峰瑞創投對話》峰瑞資本
《逐際動力張巍：人形機器人不進工廠，具身不堆真機數據丨具身智能對話》晚點 Auto
《逐際動力創始人：智能機器人如何從 " 用起來 " 到 " 能幹活 " 再到 " 掙到錢 "？》峰瑞資本
《逐際動力聯合創始人兼首席運營官張力：讓具身智能機器人從深圳 " 走 " 向世界》深圳特區報
《不止翻跟頭，打開足式機器人的無限想象》逐際動力
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